據(jù)外媒報(bào)道，美國時(shí)間7月15日，一輛特斯拉Model 3在高速公路行駛期間，連續(xù)撞上11個(gè)施工用的隔離樁桶，并最終停在了道路旁邊，幸運(yùn)的是并沒有造成人員傷亡。

車主Richard FS在Youtube上傳了行車記錄儀錄取的事故視頻，還原了事故發(fā)生的過程。

Model 3撞上多個(gè)樁桶

這名車主表示，自己當(dāng)時(shí)睡著了，沒能控制車輛，但是特斯拉的L2級(jí)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)Autopilot系統(tǒng)（包括AEB緊急制動(dòng)系統(tǒng)）沒能幫他避免碰撞，言語之間有些埋怨的意思。

從視頻來看，車輛當(dāng)時(shí)正在一個(gè)高速公路行駛，且超過了一輛貨車，說明其速度較高，且車輛在居中行駛時(shí)直接撞上了施工路段的多個(gè)圓形樁桶。

事故發(fā)生后，有一些評(píng)論和媒體認(rèn)為這是又一個(gè)特斯拉Autopilot系統(tǒng)失靈或者失敗的案例。筆者向特斯拉官方詢問了此事，但官方尚未對(duì)此事給出回應(yīng)。

隨后，筆者又與來自某國際Tier1、德系豪華車企和傳感器技術(shù)供應(yīng)商的多位技術(shù)專家進(jìn)行了溝通，他們普遍認(rèn)為，這場事故大概率不是特斯拉的錯(cuò)！

L2級(jí)自動(dòng)駕駛 駕駛員負(fù)責(zé)

首先需要明確，按照SAE等標(biāo)準(zhǔn)，L2級(jí)自動(dòng)駕駛的責(zé)任全部由駕駛員承擔(dān)，在駕駛員睡著無法監(jiān)控路況作出反應(yīng)，且系統(tǒng)沒有出問題的的情況下，這個(gè)事故的最終責(zé)任在駕駛員，而非車輛。

這事兒跟AEB無關(guān)

即使駕駛員睡覺不對(duì)，那么就跟車主質(zhì)疑的一樣，特斯拉的Autopilot，或者是AEB自動(dòng)緊急制動(dòng)功能，為什么沒有工作呢？

首先需要明確，這事兒跟AEB系統(tǒng)無關(guān)。

某國際Tier1自動(dòng)駕駛技術(shù)負(fù)責(zé)人告訴車東西，自動(dòng)駕駛技術(shù)背后有多個(gè)細(xì)分功能，例如ACC自適應(yīng)巡航、AEB自動(dòng)緊急制動(dòng)、LKA車道保持輔助等，不同的功能有不同的工作條件，像是AEB跟ACC或者ICA（智能巡航）系統(tǒng)的功效是有重疊的，不能同時(shí)工作。

從上面視頻來看，車輛是在高速公路行駛，并且還在超車，速度一般高于80公里/小時(shí)。這時(shí)候打開Autopilot，其實(shí)是智能巡航系統(tǒng)在工作（國內(nèi)一般叫做ICC或者ICA），即車輛自行在車道中間向前行駛，如果前方有車或障礙物，車輛會(huì)自行減速（最低可剎停），待前車離開后，再加速至設(shè)定速度（特斯拉的Navigate On Autopilot系統(tǒng)還增加了超車功能，此處不多說）。

所以即使是系統(tǒng)失效，也是Autopilot智能巡航的鍋，而非AEB。

事故Model 3在高速上加速超車

而如果沒有打開智能巡航（Autopilot），人工駕駛的時(shí)候被系統(tǒng)檢測到即將發(fā)生碰撞，車輛才會(huì)啟動(dòng)AEB緊急制動(dòng)功能，大力剎車避免或者減輕碰撞。

這也是為什么特斯拉會(huì)給沒有選裝Autopilot功能的車輛單獨(dú)更新AEB緊急制動(dòng)功能的原因，因?yàn)閮蓚€(gè)系統(tǒng)就不是一個(gè)東西，不在一起工作。

三、何為系統(tǒng)失效？

既然這事兒跟AEB系統(tǒng)無關(guān)，但當(dāng)時(shí)已經(jīng)打開了Autopilot，為什么系統(tǒng)沒有檢測到障礙物并剎車呢？這里面有兩種可能的答案：

（1）特斯拉的Autopilot系統(tǒng)里壓根就沒有設(shè)計(jì)識(shí)別并躲避這種圓形樁桶的功能，所以撞了。

（2）特斯拉的Autopilot系統(tǒng)設(shè)置有這種功能，但是當(dāng)時(shí)沒有識(shí)別，所以撞擊了。

第一種情況不存在失效或者出問題這一說法，因?yàn)橐驗(yàn)楦揪蜎]設(shè)計(jì)這個(gè)功能，何談失效？就像是特斯拉Model 3不會(huì)飛，你硬說特斯拉Model 3的飛行技術(shù)不好一樣。

所以只有第二種情況，才能證明特斯拉的Autopilot系統(tǒng)失效。

四、那么Autopilot是否失效呢？

提到這次事故，某德系豪華品牌自動(dòng)駕駛技術(shù)專家和某大型Tier1的產(chǎn)品總監(jiān)均向車東西表示，這一事故的原因很可能是第一種情況，即特斯拉根本沒有設(shè)計(jì)這一功能，所以才會(huì)撞上圓形樁桶。

跟特斯拉處于“對(duì)立”面的傳統(tǒng)汽車行業(yè)專家們，為什么這么傾向于第一種情況呢？答案有兩個(gè)。

（1）L2級(jí)自動(dòng)駕駛無需解決特殊情況

目前，大部分L2級(jí)自動(dòng)駕駛最核心的就是車道居中行駛并自行控制加減速。速度高點(diǎn)叫做ICA/ICC智能巡航，速度低一些就是TJP交通擁堵輔助，本質(zhì)是一個(gè)功能。只不過TJP在沒有車道線的時(shí)候，還能跟前車軌跡行駛。

為了實(shí)現(xiàn)這些功能，車輛只要識(shí)別車道線、其他車輛、行人等少數(shù)關(guān)鍵物體即可。而像是遇到釘子、一塊石頭，或者溝壑的情況，則由人類駕駛員負(fù)責(zé)識(shí)別和躲避。

特斯拉Navigate On Autopilot功能

這么做有兩個(gè)原因，一是現(xiàn)實(shí)情況中存在無窮的特殊情況，比如路上可能會(huì)有釘子、動(dòng)物尸體、木棍、遺漏的貨物等各種障礙物，現(xiàn)有技術(shù)無法窮舉。

二是L2級(jí)自動(dòng)駕駛由人類駕駛員負(fù)責(zé)，所以人類司機(jī)從法律層面上需要保持對(duì)路面的監(jiān)測并隨時(shí)接管，所以車企當(dāng)然要利用起來駕駛員的能力，結(jié)合起來推出這一技術(shù)。

“有些車企會(huì)對(duì)汽車、行人之外的靜止物體進(jìn)行一些探測，有的沒有?！鄙鲜龅孪岛廊A品牌自動(dòng)駕駛技術(shù)專家告訴車東西，“如果探測不準(zhǔn)就制動(dòng)，誤制動(dòng)會(huì)有很多。”

“我們在識(shí)別像是路邊道路牌這種金屬物體的時(shí)候直接就過濾掉了，怕系統(tǒng)將其誤認(rèn)為是汽車而產(chǎn)生誤制動(dòng)?！鄙鲜鰢HTier1的自動(dòng)駕駛專家告訴車東西，“如果是我們的L2級(jí)系統(tǒng)，這種情況也可能會(huì)撞。”

這兩位技術(shù)專家的言外之意很明顯，就是想要對(duì)千奇百怪的物體進(jìn)行識(shí)別，困難很大，如果誤識(shí)別，進(jìn)行制動(dòng)又影響體驗(yàn)，所以還不如不識(shí)別，讓人類司機(jī)去解決這些特殊問題。

（2）Model 3的硬件配置“不允許”

雖然上述德系豪華品牌車企和國際Tier1的技術(shù)專家說了一些行業(yè)慣例，那么作為目前L2級(jí)自動(dòng)駕駛技術(shù)比較強(qiáng)的玩家，特斯拉會(huì)不會(huì)有例外呢？

車東西就此問題采訪了國內(nèi)視覺ADAS技術(shù)供應(yīng)商中科慧眼聯(lián)合創(chuàng)始人崔峰，以及東南大學(xué)國家毫米波重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室毫米雷達(dá)技術(shù)專家、毫米波雷達(dá)公司隼眼科技CTO張慧。

至少從Model 3配置的傳感器來看，他們認(rèn)為可能性很低。

Model 3的前置三目攝像頭

先說一個(gè)背景知識(shí)，Model 3傳感器有三種，車頭一個(gè)前置77G毫米波雷達(dá)，一個(gè)3目攝像頭，已經(jīng)遍布四周的十幾個(gè)超聲波雷達(dá)。

在上述事故場景中，主要是靠前視攝像頭和毫米波雷達(dá)探測前方障礙物。

東南大學(xué)國家毫米波重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室毫米雷達(dá)技術(shù)專家、毫米波雷達(dá)公司隼眼科技CTO張慧告訴車東西，毫米波雷達(dá)探測物體的精度主要看被探測物體的RCS（雷達(dá)散射截面），這個(gè)參數(shù)又跟材質(zhì)有關(guān)。

“上述場景中的圓形樁桶為塑料材質(zhì)，對(duì)毫米波雷達(dá)的反射弱，很難形成有效反射?！睆埢圻@樣告訴車東西。所以Model 3的毫米波雷達(dá)對(duì)這些塑料桶無能為力。

那么車前面的攝像頭呢？為什么也看不到這些樁桶呢？

現(xiàn)階段靠攝像頭的視覺技術(shù)識(shí)別物體，主流做法是靠深度學(xué)習(xí)算法，即大量的給神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)喂數(shù)據(jù)才能讓其識(shí)別某一物體，進(jìn)而才能在此基礎(chǔ)上推測與物體的距離。

對(duì)于特斯拉來說，其主要依靠視覺來做自動(dòng)駕駛技術(shù)（例如寶馬等車企會(huì)給L2級(jí)車輛安裝3個(gè)毫米波雷達(dá)，特斯拉只有1個(gè)），因此其最重要的是先識(shí)別車輛、路燈、路牌、行人等這些物體，對(duì)于非關(guān)鍵物體，其很難有精力去訓(xùn)練模型來做識(shí)別。

但現(xiàn)在市面上存在一種用雙目立體視覺技術(shù)不依賴深度學(xué)習(xí)識(shí)別物體，只進(jìn)行測距的辦法。可以得到物體的面積和距離，從而進(jìn)行避障。例如中科慧眼的雙目攝像頭連小型的雪糕筒（錐桶）也可識(shí)別。

那特斯拉的三目攝像頭不會(huì)這么做嗎？

“從公開資料來看，特斯拉的三目攝像頭是獨(dú)立工作的。主要為了解決但焦距相機(jī)的視角與可視距離的矛盾?！敝锌苹垩跜TO崔峰分析道，“把一個(gè)短焦廣角相機(jī)、一個(gè)中焦相機(jī)和一個(gè)長焦相機(jī)各自的識(shí)別結(jié)果進(jìn)行融合，來獲得大視野范圍中端距離和中間區(qū)域長距離的目標(biāo)識(shí)別?！?/p>

所以從硬件角度來說，特斯拉基于現(xiàn)有的毫米波雷達(dá)和單目攝像頭陣列，很難去做圓形樁桶，或者路障的識(shí)別。

當(dāng)然，本文所有內(nèi)容都還處于分析探討階段，至于特斯拉究竟有沒有做樁桶的識(shí)別和避障，只有特斯拉公司自己清楚。截止發(fā)稿，特斯拉官方并未就此次事件進(jìn)行回復(fù)。

結(jié)語：車企應(yīng)教育用戶如何使用自動(dòng)駕駛技術(shù)

眼下，L2級(jí)自動(dòng)駕駛技術(shù)正在迅速普及，今年將有40+款新車搭載L2級(jí)系統(tǒng)上市，提升用戶的駕駛舒適度。

但需要注意的是，如本文分析，L2級(jí)自動(dòng)駕駛技術(shù)不是萬能的，大部分特殊情況其都無法應(yīng)對(duì)，因?yàn)楦揪蜎]有設(shè)計(jì)這些功能。所以對(duì)于車企來說，在宣傳L2級(jí)自動(dòng)駕駛的時(shí)候，既要告訴用戶自己的技術(shù)多么厲害，又要告知其使用場景，才能避免事故的出現(xiàn)。