明代五軍都督府，創(chuàng)設(shè)于元至正二十一年（1361年），起初為大都督府（第一個(gè)擔(dān)任大都督就是朱元璋的侄子，一代名將朱文正）。至洪武十三年（1380年），明太祖朱元璋以“權(quán)不專于一司，事不留于壅蔽。”為由將大都督府一分為五。自此之后成為定制直到明亡，統(tǒng)領(lǐng)全國軍隊(duì)的最高軍事機(jī)構(gòu)。

五軍都督府分領(lǐng)在京除親軍指揮使司外的各衛(wèi)所和在外各都司衛(wèi)所。凡武職世官﹑流官﹑土官之襲替﹑優(yōu)養(yǎng)﹑優(yōu)給等項(xiàng)，所屬皆上報(bào)于府，府再轉(zhuǎn)送兵部請(qǐng)選。選定后﹐經(jīng)府下達(dá)都司衛(wèi)所。首領(lǐng)官之選授和給由﹐皆由吏部。其它如武官誥敕﹑水陸步騎之操練﹐軍伍之清勾替補(bǔ)﹐俸糧﹑屯費(fèi)與屯種之器械﹑舟車﹐軍情聲息﹐邊腹地圖文冊(cè)﹑薪炭荊葦諸事﹐移與相關(guān)機(jī)構(gòu)會(huì)同處理﹐各府只有統(tǒng)兵權(quán)﹐調(diào)兵之權(quán)在兵部﹐每逢戰(zhàn)事發(fā)生﹐由皇帝命將為帥﹐調(diào)領(lǐng)五軍都督府所轄衛(wèi)所之兵佩印出征。軍還即歸印于朝﹐兵回衛(wèi)所。

五軍都督府和兵部都聽命于皇帝， 五軍都督府調(diào)有統(tǒng)兵權(quán)而無調(diào)兵權(quán)，兵部擁有調(diào)兵權(quán)而無統(tǒng)兵權(quán)。五軍都督府和兵部相互節(jié)制互不統(tǒng)屬。但是到了明中后期五軍都督府失去了參政﹑議政權(quán)，由“總內(nèi)外諸軍事”的中樞機(jī)構(gòu)變成處處受制于兵部的單純執(zhí)行命令的機(jī)構(gòu)。