1.動(dòng)作指令構(gòu)成
2.程序的管理2.1程序詳細(xì)● 創(chuàng)建日期：程序創(chuàng)建的日期，不可修改
● 修改日期：程序修改的日期，修改后自動(dòng)更改
● 復(fù)制源：顯示該程序由誰(shuí)復(fù)制而來(lái)
● 位置數(shù)據(jù)：若示教過(guò)程序中任意一個(gè)點(diǎn)位，則顯示有，否則為無(wú)
● 大小：程序數(shù)據(jù)占用了多少空間
● 程序名 程序名：可修改 子類型：None（無(wú)）：
Collection（集合）：自定義相同功能程序
Marco（宏）：將多個(gè)指令作為一個(gè)指令執(zhí)行，其具體表現(xiàn)為在程序中調(diào)用宏程序時(shí)， 程序指針將不會(huì)跳入宏程序，將宏程序作為一條指令來(lái)執(zhí)行
Cond（條件）：WHEN指令的合集 注釋：程序注釋
● 組掩碼：運(yùn)動(dòng)組，定義程序中受哪幾個(gè)組控制。只有在位置數(shù)據(jù)為無(wú)時(shí)才可修改 寫保護(hù)：設(shè)置程序是否可以被修改 忽略暫停：中斷忽略，為ON時(shí)則不會(huì)被SERV0及以下的報(bào)警、急停、暫停而中斷 堆棧大?。汉艚谐绦蛩褂玫拇鎯?chǔ)容量，通常使用默認(rèn)值500，當(dāng)程序調(diào)用過(guò)多出現(xiàn)報(bào)警時(shí)可以進(jìn)行增大 集合：自定義相同功能程序
2.2如何進(jìn)行程序管理類型
● Recent：顯示最近修改的程序
● 全部：顯示所有的程序
● 集合：顯示集合里的程序，集合需要先進(jìn)行創(chuàng)建，然后再使用，選擇程序后會(huì)將子程序里調(diào)用的程序也會(huì)顯示出來(lái)
● TP程序：顯示所有示教器編寫的程序
● KAREL程序：使用Karel語(yǔ)言編寫的程序
● 宏：顯示所有的宏程序
● 條件：創(chuàng)建的條件程序里指令只有WHEN系列指令 創(chuàng)建：創(chuàng)建程序 刪除：刪除程序 監(jiān)控：監(jiān)視程序的運(yùn)行狀態(tài) 屬性：顯示程序文件的一些屬性 復(fù)制：復(fù)制選定的程序 詳細(xì)：查看程序的詳細(xì)信息 載入：載入指定的程序 另存為：以不同的程序名保存指定程序 打?。捍蛴∵x定內(nèi)容
2.3程序的編輯插入：插入指定的空白行，在當(dāng)前行的上一行插入，可以選擇插入行數(shù) 刪除：刪除選定的程序行，可以多行刪除 復(fù)制/剪切：對(duì)一行或者多行程序進(jìn)行復(fù)制或者剪切，然后在當(dāng)前程序或者其他程序里粘貼，
選擇邏輯在粘貼運(yùn)動(dòng)指令時(shí)不會(huì)粘貼具體點(diǎn)位，選擇位置ID則會(huì)將當(dāng)前位置點(diǎn)粘貼過(guò) 去， 選擇位置數(shù)據(jù)則會(huì)將位置付給一個(gè)新的點(diǎn)位進(jìn)行粘貼，如原p1復(fù)制粘貼后變?yōu)?p5，但點(diǎn)位置坐標(biāo)一致 查找：查找當(dāng)前程序中不同的指令或代碼，如果未找到則會(huì)顯示TPIF-011 項(xiàng)目未找到 替換：對(duì)程序中的變量進(jìn)行替換 變更編號(hào)：將所有位置ID重新依次編號(hào)，但位置信息相同的點(diǎn)不做更改，且只是改變了ID，不改變位置點(diǎn)位
例如：
 只針對(duì)P[i]點(diǎn)生效，對(duì)PR[i]不生效注釋：對(duì)點(diǎn)位，數(shù)值寄存器等等變量進(jìn)行注釋 取消：取消上一步的操作，例如 z9 →取消→z8→取消→z9 改為備注：將當(dāng)前行設(shè)為備注，程序不運(yùn)行 圖標(biāo)編輯器：將選項(xiàng)按鈕圖標(biāo)化 命令顏色：切換程序里的程序段是否有高亮顯示 IO狀態(tài)：切換程序中使用的信號(hào)當(dāng)前狀態(tài)的顯示，相當(dāng)于實(shí)時(shí)監(jiān)視信號(hào)狀態(tài)
2.4位置寄存器指令PR[i]：位置寄存器可以被賦值、設(shè)置、加減運(yùn)算，標(biāo)準(zhǔn)自帶100個(gè)，但是可 以被擴(kuò)充，具體見(jiàn)鏈接：發(fā)那科機(jī)器人PR寄存器擴(kuò)充
● DIV運(yùn)算：DIV運(yùn)算，即整除運(yùn)算，是在整數(shù)運(yùn)算中求一個(gè)整數(shù)除以另一個(gè)整數(shù)時(shí)取整數(shù)商的運(yùn)算，且不考慮運(yùn)算的余數(shù)。
● MOD運(yùn)算：mod運(yùn)算，即求余運(yùn)算，是在整數(shù)運(yùn)算中求一個(gè)整數(shù) x 除以另一個(gè)整數(shù)y的余數(shù)的運(yùn)算，且不考慮運(yùn)算的商
p[i]：位置ID不可被賦值，自動(dòng)生成，使用時(shí)無(wú)限制
 加減運(yùn)算特點(diǎn)： PR[3] = PR[1] + PR[2]X3 = X1 +X2
Y3 = Y1 +Y2
Z3 = Z1 +Z2
W3 = W1 +W2
P3 = P1 +P2
R3 = R1 +R2
2.4.1位置寄存器要素指令
PR[i,j]
● 可修改PR[i]中某一個(gè)要素的數(shù)值
其中J要素表示含義如下：
● 與PR[i]共享
● 支持加減乘除，求余和整除運(yùn)算 DIV運(yùn)算：DIV運(yùn)算，即整除運(yùn)算，是在整數(shù)運(yùn)算中求一個(gè)整數(shù)除以另一個(gè)整數(shù)時(shí)取整數(shù)商的運(yùn)算，且不考慮運(yùn)算的余數(shù)。 MOD運(yùn)算：mod運(yùn)算，即求余運(yùn)算，是在整數(shù)運(yùn)算中求一個(gè)整數(shù) x 除以另一個(gè)整數(shù)y的余數(shù)的運(yùn)算，且不考慮運(yùn)算的商
PR[i，j] = （值）：
該值可以是 常數(shù) AR[i] R[i]：數(shù)值寄存器[i] PR[i，j]：位置寄存器要素[i，j] GI[i]：組輸入信號(hào) GO[i]：組輸出信號(hào) AI[i]：模擬輸入信號(hào) AO[i]：模擬輸出信號(hào) DI[i]：數(shù)字輸入信號(hào) DO[i]：數(shù)字輸出信號(hào) RI[i]：機(jī)器人輸入信號(hào) RO[i]：機(jī)器人輸出信號(hào) SI[i]：操作面板輸入信號(hào) SO[i]：操作面板輸出信號(hào) UI[i]：外圍設(shè)備輸入信號(hào) UO[i]：外圍設(shè)備輸出信號(hào) TIMER[i]：程序計(jì)時(shí)器[i]的值 TIMER_OVERFLOW[i]：程序計(jì)時(shí)器[i]的溢出旗標(biāo)
0：計(jì)時(shí)器未溢出
1：計(jì)時(shí)器已溢出
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