1. 位置寄存器介紹
位置寄存器是用來寄存位置信息的變量，標準情況下有100個位置寄存器。位置寄存器包含2種位置數(shù)據(jù)形式（如表1所示），一類是關(guān)節(jié)坐標值，另外一類是直角坐標值。

表1 位置數(shù)據(jù)形式介紹

若是只想找位置寄存器中的某一個要素，則需要借助位置寄存器要素指令PR[i , j]來實現(xiàn)。其中，“i”表示位置寄存器號碼，“j”表示該寄存器中的要素號碼，j∈[1，6]，具體對應(yīng)關(guān)系如表2所示：

表2 位置寄存器要素對應(yīng)表

2. 使用指南
STEP1：設(shè)置位置寄存器
位置寄存器在使用之前需要先進行定義，定義方式有兩種：
（1）寄存器設(shè)置界面直接定義；
（2）程序之中賦值或計算使用。

（1）寄存器設(shè)置界面直接定義位置寄存器

圖1 DATA界面

1）按【數(shù)據(jù)】（Data）鍵，再按F1【類型】（TYPE）出現(xiàn)以上內(nèi)容（如圖1所示）：

 圖2 位置寄存器設(shè)置界面

2）移動光標選擇【位置寄存器】（Position Reg），按【回車】（ENTER）鍵后，界面如圖2。
其中，“ R ”：表示已完成示教的位置寄存器
“ * ”：表示尚未示教的位置寄存器
     

圖3 位置數(shù)據(jù)的不同形式

3）在該界面下記錄位置寄存器數(shù)據(jù)有兩種方法，一是將機器人移動到所需點位，按【SHIFT】+【F3位置】（RECORD）鍵記錄；二是已知需要寄存點位數(shù)據(jù)，先按【F4 位置】（POSITION）則按【F5形式】（REPRE）鍵，如圖3所示，移動光標到所需要的形式并按【回車】（ENTER）鍵，或通過數(shù)字鍵，可以切換數(shù)據(jù)形式，將光標移動到數(shù)字位置即可直接修改；
其中，“正交（Cartesian）”：直角坐標系
“關(guān)節(jié)（Joint）”：關(guān)節(jié)坐標系

（2）程序之中賦值或計算使用
位置寄存器指令PR[i]和位置寄存器要素指令PR[i，j]都支持賦值和運算，由于代表的意義不同其賦值內(nèi)容和支持的運算也不同。
其中，PR[i]可以將位置資料代入位置寄存器，賦值的內(nèi)容如下圖4所示。除此之外也可以進行四則運算，但只支持四則運算中的“＋”,“－”運算。

圖4 PR（i）支持的代入和計算

PR[i，j]是進行位置寄存器的算術(shù)運算的指令，以與數(shù)值計算器指令相同的方式記述。因而其支持的賦值內(nèi)容如下圖5所示，支持運算有“＋”，“－”，“＊”，“／”四則運算和取整、取余。

圖5  PR[i，j]支持的代入和計算

具體操作步驟為：
1)在程序編輯頁面中點擊【F1指令】（[INST]），選擇【數(shù)據(jù)寄存器】（Registers），如圖6所示：

圖6 選擇指令
 

圖7  先選擇邏輯形式

2）為了實現(xiàn)賦值和運算，需要先選擇一個合適的邏輯形式，選項如圖7所示。移動光標選擇所需計算方式。

圖8 選擇對象和值

3）如圖8所示，根據(jù)需求，移動光標選擇所需賦值對象及賦值內(nèi)容即可。

STEP2：使用寄存器
寄存器設(shè)置完成后，調(diào)用即可。調(diào)用方式對應(yīng)設(shè)置方式也有兩種：
（1）在DATA界面直接使用；
（2）在程序中調(diào)用

（1）在DATA界面直接使用
1） 按【Data】鍵，再按F1【類型】（TYPE）出現(xiàn)以下內(nèi)容（如圖9所示）：

圖9 DATA界面

2）移動光標選擇【位置寄存器】（Position Reg），按【回車】（ENTER）鍵后，界面如圖10。
其中，“ R ”：表示已完成示教的位置寄存器
“ * ”：表示尚未示教的位置寄存器

 圖10 位置寄存器設(shè)置界面

3）移動光標至STEP1中已設(shè)置好的寄存器所在位置，按【SHIFT】+【F2移動】（MOVE TO），機器人移動到設(shè)置好的點位，在此過程中請不要松開【SHIFT】鍵。

（2）在程序中調(diào)用

 圖11 程序編輯界面

1）如圖11所示，點擊【EDIT】快捷鍵，進入程序編輯界面，移動光標至點位信息要素位置，點擊【F4選擇】（CHOICE）出現(xiàn)以上內(nèi)容。移動光標選擇以PR形式記錄點位信息。

圖12 采用PR形式代表位置信息

如圖12所示，選擇PR形式，此時動作指令就修改成為用PR來表示位置信息要素的形式。直接在光標所在位置處輸入STEP1中已設(shè)置好的位置寄存器編號，即可實現(xiàn)位置調(diào)用。