can模塊一共有三種錯(cuò)誤，為錯(cuò)誤主動(dòng)，錯(cuò)誤被動(dòng)和總線關(guān)閉，總線關(guān)閉就是所說的bus off，通常情況下我們也只需要對(duì)bus off進(jìn)行特殊處理。在can模塊內(nèi)部有一個(gè)錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器，當(dāng)錯(cuò)誤次數(shù)超過255時(shí)就會(huì)導(dǎo)致bus off，如果此時(shí)bus off的恢復(fù)模式設(shè)置為禁止自動(dòng)恢復(fù)，就需要認(rèn)為介入設(shè)置恢復(fù)機(jī)制。

通常主機(jī)廠都要求在產(chǎn)生bus off后ECU不能自動(dòng)恢復(fù)，并給出快慢恢復(fù)要求，供應(yīng)商要根據(jù)要求來制定bus off的快慢恢復(fù)機(jī)制。比如在bus off后首先快恢復(fù)，時(shí)間為50ms，次數(shù)超過5次之后切換為慢恢復(fù)機(jī)制，時(shí)間為200ms，在恢復(fù)期間ECU不能發(fā)出或者接受報(bào)文影響整車網(wǎng)絡(luò)。

對(duì)于spc560系列的MCU的配置，應(yīng)在原來CAN模塊初始化的基礎(chǔ)上，對(duì)CR寄存器的某些位進(jìn)行指定：

使能BUS OFF Interrupt（BOFFMSK = 1）；

對(duì)于其他不需要關(guān)心的中斷要禁止，以免造成其他影響，（ERRMSK= 0，TWRNMSK = 0，RWRNMSK= 0）；

配置bus off recovery mode為disable self recovery（BOFFREC = 1）

通過以上的配置之后，在產(chǎn)生bus off之后會(huì)觸發(fā)MCU中斷，在中斷函數(shù)中，要把CAN模塊的發(fā)送和接收暫時(shí)關(guān)閉，并清除中斷標(biāo)志位，切換快慢恢復(fù)時(shí)間

Void FlexCan_BusOff_ISR(void)

{

         For(x = 0;x<32;x++)

{

         Can0.BUF[x].CS.B.CODE = 0;

}

If(FasterRecover_Time<5)

{

         Recover_Time = 50;

}

Else

{

         Recover_Time = 200;

}

Can0.ESR.B.BOFFINT = 1;

Bus_Off_Flag = 1;

}

然后在定時(shí)器中就可以計(jì)時(shí)，當(dāng)計(jì)時(shí)到恢復(fù)時(shí)間時(shí)，對(duì)CAN模塊重新初始化，并嘗試發(fā)送報(bào)文，如果發(fā)送成功，則總線恢復(fù)正常，否則，繼續(xù)保持休眠，等待下次恢復(fù)時(shí)間。

對(duì)于s12xs128的芯片，可以使用codewarrior的處理器專家，打開busoff的recovery mode為User模式，然后使能中斷，在中斷函數(shù)中的處理方法同上，同時(shí)設(shè)置Events里面的OnBusOff為generate code，在生成代碼中會(huì)有一個(gè)CAN1_Busoff_RecoveryRequest()函數(shù)，在請(qǐng)求恢復(fù)總線的時(shí)候，直接調(diào)用這個(gè)函數(shù)即可，其實(shí)這個(gè)函數(shù)就是對(duì)CANMISC寄存器中的busoff標(biāo)志位進(jìn)行清除（write 1 to clear）。

對(duì)于要求不高的地方，不需要配置bus off，默認(rèn)為自動(dòng)恢復(fù)即可。