美國(guó)時(shí)間 7 月 10 日，特斯拉 FSD Beta V9.0 終于在美國(guó)向用戶推送了。相比起上一個(gè)版本，V9.0 或?qū)⑹?FSD 有史以來(lái)最大的一次更新。

從美國(guó)車(chē)主更新后的變化來(lái)看，V9 無(wú)論是 UI 界面、加減速還是變道都更強(qiáng)，UI 可視化可顯示車(chē)輛能夠感知到的真實(shí)世界中所有的交通參與者。

當(dāng)然，對(duì)于 Elon 多次在推特上力捧的 V9.0 系統(tǒng)肯定不止這些更新，因此，我們一起來(lái)看看相比上一個(gè)版本經(jīng)歷了 126 天的研發(fā)后都有哪些表現(xiàn)。

2014 - 2021年自動(dòng)駕駛更新的故事

Autopilot 的時(shí)間表：2014 - 2021

在說(shuō) FSD Beta V9.0 之前，我們需要看一下 Autopilot 的整個(gè)更新背景，作為智能汽車(chē)的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，Autopilot 也是迄今為止更新最多的智能駕駛系統(tǒng)，每一次更新都能帶來(lái)不同的體驗(yàn)。

而這里要說(shuō)一個(gè)小細(xì)節(jié)，Autopilot 其實(shí)與 FSD Bets 并不是完全意義上的一套系統(tǒng)，有兩個(gè)地方的區(qū)別：

一，面對(duì)不同硬件的車(chē)輛推送不同版本的系統(tǒng)。

特斯拉的更新方式一般是：2021.4.18.2，所對(duì)應(yīng)的就是系統(tǒng)具體版本號(hào)，比如 2021.4.18.2 就是 6 月 5 日發(fā)布的一個(gè)最新版本。

而還有一個(gè)系統(tǒng)版本為：2020.48.37.2 ，如果對(duì)比上面的版本號(hào)，你可能會(huì)覺(jué)得一個(gè)是去年的版本一個(gè)是今年的版本，但并不是，比如 2020.48.37.2 與2021.4.15.5 都是今年 4 月 19 日同時(shí)發(fā)布的更新。

區(qū)別在于，以 2020 為開(kāi)頭的是特斯拉為第一代輔助駕駛硬件推送的系統(tǒng)，但因?yàn)橛布芟?，所以?HW 3.0 硬件推送的系統(tǒng)不相同。

二，核心算法被重寫(xiě)。

算法重寫(xiě)是 FSD Beta 版最核心的變化，重寫(xiě)感知算法讓特斯拉只要用純視覺(jué)就可以實(shí)現(xiàn)城市級(jí)別的完全自動(dòng)駕駛能力。

也就是說(shuō)，V9.0 是特斯拉的純視覺(jué)方案，系統(tǒng)將不再采用雷達(dá)數(shù)據(jù)。

特斯拉 Autopilot 從 2014 年首次推送 HW1.0 的時(shí)間表：

從 FSD Beta 首次推送到現(xiàn)在，我們可以發(fā)現(xiàn)它推送的時(shí)間僅僅占 Autopilot 整個(gè)系統(tǒng)推送時(shí)間的 9% 左右，如果從特斯拉與 Mobileye 分手的時(shí)間節(jié)點(diǎn)算，特斯拉用了不到 5 年時(shí)間就研發(fā)到了 FSD Beta 版。

因此，我們可以發(fā)現(xiàn)，特斯拉的研發(fā)效率是極高的，而且特斯拉不僅只是研發(fā)了系統(tǒng)，它還建立了從芯片硬件到算法軟件再到數(shù)據(jù)訓(xùn)練 Dojo 完整閉環(huán)。

FSD Beta 更新時(shí)間表

FSD Beta V9.0 的更新是特斯拉的一個(gè)里程碑，它意味著特斯拉正式打通了車(chē)輛全場(chǎng)景的自動(dòng)駕駛能力，即：高速   城市。

看一下 FSD Beta 的更新時(shí)間表：

FSD Beta 版開(kāi)始

• 2020.40.8.10 | 10 月 21 日 | 特斯拉向早期測(cè)試人員發(fā)布 FSD Beta；

• 2020.40.8.11 | 10 月 24 日 | 距離上次更新 3 天；

• 2020.40.8.12 | 10 月 31 日 | 自上次更新后 7 天；

• 2020.44.10.2 | 11 月 14 日 | 自上次更新以來(lái)的 14 天。

FSD Beta V6

• 2020.44.15.3 | 11 月 27 日 | 自上次更新以來(lái)的 13 天；

• 2020.44.15.4 | 11 月 30 日 | 距離上次更新 3 天。

FSD Beta V7

• 2020.48.10.1 | 12 月 14 日 | 自上次更新以來(lái)的 14 天。

FSD Beta V8

• 2020.48.12.5 | 12 月 24 日 | 自上次更新以來(lái)的 10 天；

• 2020.48.26.1 | 12 月 30 日 | 自上次更新以來(lái) 6 天；

• 2020.48.35.1 | 1 月 17 日 | 自上次更新以來(lái)的 18 天；

• 2020.48.35.6 | 1 月 22 日 | 自上次更新后 5 天。

FSD Beta V8.1

• 2020.48.35.7 | 1 月 26 日 | 距離上次更新 4 天。

FSD Beta V8.2

• 2021.4.11.1 | 3 月 4 日 FSD | 自上次更新以來(lái)的 37 天。

今天 - 自上次更新以來(lái)的 127 天。

雖然中間出現(xiàn)多次「跳票」現(xiàn)象，但好在如約而至。

從更新的節(jié)奏就可以看出來(lái) FSD Beta V9.0 版非比尋常，看看它到底實(shí)現(xiàn)了什么？

看上手體驗(yàn)驚呼：牛 X

V9.0 開(kāi)始推送以后，不少推特博主就耐不住寂寞第一時(shí)間做了更新體驗(yàn)，看了眾多博主的視頻，總結(jié)一下 V9.0 功能上的變化：

• 城市道路上變道行駛；

• 城市「九曲十八彎」的輔路行駛；

• 根據(jù)導(dǎo)航路線選擇岔路；

• 繞過(guò)其他車(chē)輛進(jìn)行導(dǎo)航；

• 在交叉路口進(jìn)行轉(zhuǎn)向；

• 最高速度限制提到80英里/小時(shí)。

主要注意的是，這里說(shuō)的能力都是在城市路況中，話不多說(shuō)看看實(shí)際表現(xiàn)。

夜間城市鋪裝路面行駛，能夠很明顯感覺(jué)系統(tǒng)在自動(dòng)變道與加減速時(shí)變得更加絲滑了，執(zhí)行車(chē)道一變二時(shí)幾乎不會(huì)有方向上的猶豫。

經(jīng)過(guò)丁字路口時(shí)，車(chē)輛自動(dòng)識(shí)別停止標(biāo)識(shí)，監(jiān)測(cè)來(lái)往車(chē)輛的方向然后確認(rèn)是否通行。

對(duì)于無(wú)保護(hù)左轉(zhuǎn)路口，新系統(tǒng)的執(zhí)行邏輯更加接近真人駕駛，車(chē)輛轉(zhuǎn)彎的彎率適中不會(huì)出現(xiàn)轉(zhuǎn)到對(duì)向車(chē)道的現(xiàn)象了。

如果說(shuō)這種正常的鋪裝路面并不能展現(xiàn)新系統(tǒng)的能力，那么在下面這段視頻中你可以看到，真正的輔助駕駛彎道王者。

從視頻可以看出，這個(gè)彎道基本可以用「九曲十八彎」來(lái)形容，而特斯拉的通過(guò)能力依然非常強(qiáng)，這里表現(xiàn)在感知識(shí)別的范圍、預(yù)測(cè)和車(chē)控算法之間的擬合，一般像新造車(chē)的輔助駕駛在過(guò)彎道特別是大曲率彎時(shí)容易出現(xiàn)出線，就是因?yàn)槿咧g沒(méi)有擬合。

FSD Beta V9.0 采用了全新的 100％ 純視覺(jué)系統(tǒng)。新算法將車(chē)輛所有用于自動(dòng)駕駛的攝像頭調(diào)用，修復(fù)跨鏡頭畸變、時(shí)域差，拼接成環(huán)視視覺(jué)，對(duì)周?chē)h(huán)境進(jìn)行實(shí)時(shí)的 3D 建模。也就是特斯拉所謂的鳥(niǎo)瞰圖視覺(jué)。

新視覺(jué)算法中特斯拉將 2D 視圖轉(zhuǎn)化為擬激光雷達(dá)數(shù)據(jù)然后再用激光雷達(dá)算法處理這些數(shù)據(jù)，得到了比原先基于 2D 像素測(cè)距要好非常多的視覺(jué)測(cè)距精度。

期間提升測(cè)距精度的過(guò)程是通過(guò)放視頻的頭幾幀，然后給系統(tǒng)預(yù)測(cè)后幾幀里某一物體的位置，直到系統(tǒng)通過(guò)視覺(jué)預(yù)判的位置和實(shí)際位置精度相差很小。

這也是為什么特斯拉敢于取消雷達(dá)使用純視覺(jué)的原因，而且特斯拉也多次強(qiáng)調(diào)攝像頭數(shù)據(jù)和雷達(dá)數(shù)據(jù)在做融合的時(shí)候比較困難，當(dāng)攝像頭數(shù)據(jù)與雷達(dá)數(shù)據(jù)有沖突時(shí)對(duì)于數(shù)據(jù)的選擇其實(shí)是比較困難的。

基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的特征識(shí)別、預(yù)判和規(guī)控對(duì)于道路環(huán)境項(xiàng)目進(jìn)行學(xué)習(xí)，比如交通路牌的含義到底是什么，需要通過(guò)很多場(chǎng)景素材訓(xùn)練系統(tǒng)，訓(xùn)練得越多系統(tǒng)能處理的場(chǎng)景越多。

所表現(xiàn)出來(lái)的能力就是，特斯拉可以輕松做到目前城市道路的自主駕駛。

全新的 UI 界面

這個(gè) UI 所指的并不是車(chē)機(jī)娛樂(lè)系統(tǒng)的 UI，而是自動(dòng)駕駛的可視化界面，對(duì)于 Model S/X 與 Model 3/Y 可視化的顯示區(qū)域并沒(méi)有變化。

更新后，車(chē)道線、馬路邊的線條都變得更加細(xì)膩了。 大家可能已經(jīng)注意到了，在 V9 界面中，上圖車(chē)輛五顏六色的邊緣框已經(jīng)不見(jiàn)了。

這是因?yàn)?V9.0 屏蔽了負(fù)責(zé)測(cè)量邊緣框和本車(chē)距離的雷達(dá)傳感器，轉(zhuǎn)而直接分析來(lái)自像素的運(yùn)動(dòng)得出車(chē)輛之間的距離。 車(chē)道線也不再是一條條「虛線」，而是更加連續(xù)細(xì)膩的直線。

V9.0 版本優(yōu)化了算法或數(shù)據(jù)采集，對(duì)車(chē)道線進(jìn)行了視覺(jué)降噪處理。

利用車(chē)身配備的 8 個(gè)攝像頭采集數(shù)據(jù)并進(jìn)行數(shù)據(jù)拼接，加上時(shí)間序列，分析幀與幀之間的像素相對(duì)運(yùn)動(dòng)，通過(guò)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)不斷訓(xùn)練車(chē)輛對(duì)外部環(huán)境的理解，帶來(lái)了更強(qiáng)的感知能力。 

此外，轎車(chē)、SUV 和卡車(chē)等不同車(chē)輛類(lèi)型都能被清楚地繪制出來(lái)，同時(shí)，還有環(huán)境中的其他物體，比如，路邊的垃圾桶。

不僅如此，Elon Musk 表示，F(xiàn)SD 很快還將能夠識(shí)別轉(zhuǎn)向、危險(xiǎn)指示燈、救護(hù)警報(bào)燈、以及手勢(shì)等，也就是說(shuō)隨著數(shù)據(jù)的豐富程度以及感知算法的提升，特斯拉要做到真正意義上的所見(jiàn)即所得。

綜上所述，特斯拉把自動(dòng)駕駛帶上了一個(gè)全新的臺(tái)階，不管是純視覺(jué)還是感知融合技術(shù)，最終必須以產(chǎn)品的形式交付給用戶，而特斯拉做到了這一點(diǎn)。特斯拉最重要的不止是自己實(shí)現(xiàn)了什么樣的功能，還為行業(yè)提供了「標(biāo)準(zhǔn)答案」，比如，可視化能力、算法能力、演進(jìn)步驟等。

寫(xiě)在最后

特斯拉北美已經(jīng)推送了 FSD 能力也已經(jīng)展現(xiàn)出來(lái)，而與此同時(shí)被被問(wèn)及最多的就是什么時(shí)候在中國(guó)推送？

這個(gè)問(wèn)題一般有一個(gè)問(wèn)題是，因?yàn)榉ㄒ?guī)以及中、美道路環(huán)境差異，F(xiàn)SD Beta 在中國(guó)推送也達(dá)不到美國(guó)的能力。

這里面是有認(rèn)知偏差的，首先不管是中、美還是其他國(guó)家，道路不同是不同在基礎(chǔ)信息，道路規(guī)則是一樣的，比如，擁有車(chē)道線、無(wú)車(chē)道線、柏油路、水泥路，非鋪裝路等等，并不會(huì)出現(xiàn)類(lèi)別的差異。

重要的是特斯拉技術(shù)強(qiáng)在算法，除了感知算法、還有行為預(yù)測(cè)和規(guī)控能力，也就是說(shuō)特斯拉向全球汽車(chē)推送的是經(jīng)過(guò)訓(xùn)練和驗(yàn)證的算法，而算法本身是可以復(fù)用的。

特斯拉純視覺(jué)展現(xiàn)出來(lái)的能力確實(shí)值得稱贊，但需要主要的是 FSD Beta 依然是一套輔助駕駛，特別是國(guó)內(nèi)的還沒(méi)有推送城市自動(dòng)駕駛的系統(tǒng)，這里的駕駛主體依然是人，因此，要注意安全駕駛。

留一個(gè)問(wèn)題：純視覺(jué) VS 感知融合，你站誰(shuí)？

講講您的專(zhuān)業(yè)理由？