指令主要是指PLC的應(yīng)用指令，是日系PLC中非常重要的概念，與歐美系PLC注重功能不同，日系PLC非常注重指令，而初學(xué)者學(xué)習(xí)PLC最大的障礙就是指令的學(xué)習(xí)，而PLC初學(xué)者最大的誤區(qū)就是喜歡鉆研指令，而廣大教學(xué)視頻以及各大培訓(xùn)班所謂的PLC培訓(xùn)課程，其實(shí)就是在一條條的機(jī)械的教你學(xué)習(xí)指令，這對(duì)初學(xué)者尤其是電工朋友學(xué)習(xí)PLC是非常不利的。指令，是要有目的的去學(xué)，要結(jié)合程序，在程序中學(xué)習(xí)，而不是機(jī)械的一條條學(xué)習(xí)指令。

今天就給大家講述一下PLC的定位指令，關(guān)于PLC控制伺服的原理，前文我曾經(jīng)講說(shuō)過(guò)多次，大家可以參考前面的文章。PLC對(duì)伺服的控制主要是相對(duì)定位和絕對(duì)定位這 兩個(gè)指令。

所謂絕對(duì)定位，就是伺服以原點(diǎn)為基準(zhǔn)，而相對(duì)定位就是伺服以當(dāng)前點(diǎn)為基準(zhǔn)。比如京滬高鐵上的列車，在北京南站，我們假設(shè)北京南站是絕對(duì)定位的基準(zhǔn)點(diǎn)，讓高鐵絕對(duì)定位100公里，那么，高鐵就到達(dá)天津南站。到了天津南站之后，再絕對(duì)定位100公里，此時(shí)高鐵會(huì)在原地不動(dòng)，因?yàn)樗嚯x原點(diǎn)也就是北京南站已經(jīng)100公里了，如果進(jìn)行相對(duì)定位100公里，高鐵就會(huì)到達(dá)德州站，也就是句天津南站100公里的地方。在德州站絕對(duì)定位100公里，高鐵又會(huì)回到天津南站。

所以，相對(duì)定位和絕對(duì)定位的區(qū)別就是 原點(diǎn)的不同，如果你不明白這些，那么你學(xué)習(xí)定位指令是很困難的。所以，對(duì)于指令的學(xué)習(xí)，一定要明白指令的實(shí)際意義，而不是單純的機(jī)械的學(xué)習(xí)指令。

定位，就是以多快的速度到達(dá)什么地方，所謂，定位就有兩個(gè)物理量需要控制，速度和位置，也就是脈沖頻率和脈沖數(shù)，所以，定位指令的實(shí)質(zhì)就是對(duì)脈沖數(shù)和脈沖頻率的控制。因此，定位指令的學(xué)習(xí)就是學(xué)習(xí)如何來(lái)控制脈沖數(shù)和脈沖頻率。

三菱FX系列PLC采用 DRVA 和DRVI 兩個(gè)指令來(lái)進(jìn)行伺服的定位控制。

如 圖一所示，這就是PLC的指令，大家可以看到，它的參數(shù)是完全相同的，因?yàn)橄鄬?duì)定位和絕對(duì)定位只是參考點(diǎn)不同而已，其中，EN是觸發(fā)信號(hào)，S1是脈沖數(shù)，S2是脈沖頻率，D1脈沖軸，D2是方向軸

如圖二所示，這就是這個(gè)指令的參數(shù)示意。如

如圖三所示，我們填入了具體的參數(shù)，這個(gè)指令的意義就是，當(dāng)X0有信號(hào)輸入的時(shí)候，伺服電機(jī)會(huì)以10K的頻率走100000個(gè)脈沖，如果伺服電機(jī)每10000個(gè)脈沖走一圈，那么伺服電機(jī)就以60r/min的速度走10圈。

所以，學(xué)習(xí)指令，不是為了單純的學(xué)習(xí)指令，而是要明白它的實(shí)際意義，不然，你永遠(yuǎn)學(xué)不會(huì)。