伺服電機（servo motor ）是指在伺服系統(tǒng)中控制機械元件運轉(zhuǎn)的發(fā)動機，是一種補助馬達間接變速裝置，可以將電壓信號轉(zhuǎn)化為轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速以驅(qū)動控制對象，它可以使控制速度，位置精度非常準確。其應(yīng)用十分廣泛，通常只要是需要動力源的，且對精度有要求的都可能涉及到。

不過一般而言，在使用伺服電機之前，都要對電機進行調(diào)試，那么調(diào)試步驟有哪些呢？接下來小匯就來一步步教你。

　　1、初始化參數(shù)

在接線之前，先初始化參數(shù)。具體操作方法是，先在控制卡上選好控制方式，然后把PID參數(shù)清零，讓控制卡上電時默認使能信號關(guān)閉，最后保存此狀態(tài)，確保下次控制卡再次通電時仍舊是該狀態(tài)。在伺服電機上的操作情況如下：①設(shè)置控制方式；②設(shè)置使能由外部控制；③編碼器信號輸出的齒輪比；④設(shè)置控制信號與電機轉(zhuǎn)速的比例關(guān)系。

　　2、接線

斷掉控制卡的電，連接控制卡與伺服之間的信號線?？刂瓶ǖ哪M量輸出線、使能信號線、伺服輸出的編碼器信號線，這些線是必須要接的。確認接線沒有錯誤，可以將電機和控制卡上電。完成這些操作后，正常情況下，電機應(yīng)該是靜止的，而且可以稍微借助外力便可輕易轉(zhuǎn)動，如果情況不是這樣，就要檢查使能信號的設(shè)置與接線。用外力轉(zhuǎn)動電機，檢查控制卡是否可以正確檢測到電機位置的變化，否則檢查編碼器信號的接線和設(shè)置。

　　3、試方向

對于一個閉環(huán)控制系統(tǒng)，如果反饋信號的方向不正確，后果不堪設(shè)想。通過控制卡打開伺服的使能信號，此時伺服會以一個較低的速度轉(zhuǎn)動，即“零漂”，一般而言，控制卡上有抑制零漂的指令或參數(shù)，使用該指令或參數(shù)，就可以確定電機的轉(zhuǎn)速和方向是否可以通過這個指令或者參數(shù)控制。如果不能控制，就要檢查模擬量接線及控制方式的參數(shù)設(shè)置。假如方向不一致，可以通過修改控制卡或電機上參數(shù)的方式使其一致。

　　4、抑制零漂

在閉環(huán)控制過程中，零漂的存在會影響到控制效果，所以最好將它抑制住。具體操作如下：使用控制卡或伺服上抑制零漂的參數(shù)，仔細調(diào)整。由于零漂存在一定的隨機性，因此不必過分要求電機轉(zhuǎn)速為零，盡量趨近于零即可。

　　5、建立閉環(huán)控制

再次通過控制卡將伺服使能信號放開，在控制卡上輸入一個較小的比例增益，至于多大算較小，這只能憑感覺了，如果實在不放心，就輸入控制卡能允許的最小值。將控制卡和伺服的使能信號打開。這時，電機應(yīng)該已經(jīng)能夠按照運動指令大致做出動作了。

　　6、調(diào)整閉環(huán)參數(shù)

最后一步便是細調(diào)控制參數(shù)，這樣能確保電機按照控制卡的指令運動，這個工作是必須要做的。這部分工作更多的是需要經(jīng)驗的積累。

以上就是伺服電機的調(diào)試步驟，你知道了嗎？