一.前言     

   最近在公司學(xué)習(xí)Arduino uno ,用它實現(xiàn)小車超聲波避障功能。實現(xiàn)的功能很簡單，就是在小車前方掛一個超聲波模塊，當(dāng)碰到障礙物時，會通過舵機(jī)進(jìn)行擺頭，判斷兩邊的距離，進(jìn)行左右轉(zhuǎn)彎。但是碰到了這樣一個問題，舵機(jī)庫和pwm輸出沖突，當(dāng)舵機(jī)旋轉(zhuǎn)時，pwm輸出函數(shù)analogWrite（）不管用了。

  二.解決

   先分析一下問題產(chǎn)生的原因，我們之前如果想控制舵機(jī)，比較常見的方法就是調(diào)用舵機(jī)庫：

   #include
 
Servo myservo;  // create servo
object to control a
servo
               
// a maximum of eight servo objects can be created
 
int pos =
0;    // variable to store the servo position
 
void
setup()
{
  myservo.attach(9);  // attaches the servo on pin 9
to the servo object
}
 
 
void loop()
{
 
for(pos = 0; pos < 180; pos += 1)  // goes from 0 degrees to 180
degrees
 
{                                 
// in steps of 1 degree
   
myservo.write(pos);             
// tell servo to go to position in variable 'pos'
   
delay(15);                      
// waits 15ms for the servo to reach the position
  }
  for(pos
= 180; pos>=1; pos-=1)     // goes from 180 degrees to 0
degrees
 
{                               
   
myservo.write(pos);             
// tell servo to go to position in variable 'pos'
   
delay(15);                      
// waits 15ms for the servo to reach the position
  }
}

     這種做法非常方便，但是為什么會跟pwm沖突呢，因為在Arduino里的庫封裝里，它們都是用了同一個定時器1，T/C1: Pin9(OC1A)和Pin10(OC1B)，所以會導(dǎo)致沖突，如何解決呢，可以在硬件上修改引腳。不費事的辦法就是通過修改代碼來解決沖突。我們可以換一種方法來實現(xiàn)舵機(jī)的控制：

int servopin = 7;    //定義舵機(jī)接口數(shù)字接口7 也就是舵機(jī)的橙色信號線。

void servopulse(int angle)//定義一個脈沖函數(shù)

{

  int pulsewidth=(angle*11)+500;  //將角度轉(zhuǎn)化為500-2480的脈寬值

  digitalWrite(servopin,HIGH);    //將舵機(jī)接口電平至高

  delayMicroseconds(pulsewidth);  //延時脈寬值的微秒數(shù)

  digitalWrite(servopin,LOW);     //將舵機(jī)接口電平至低

  delayMicroseconds(20000-pulsewidth);

}

void setup()

{

  pinMode(servopin,OUTPUT);//設(shè)定舵機(jī)接口為輸出接口

}

void loop()

{

    //把值的范圍映射到0到165左右

 for( int angle = 0;angle<180;angle+=10){

    for(int i=0;i<50;i++)  //發(fā)送50個脈沖

  {

       servopulse(angle);   //引用脈沖函數(shù)

  }   delay(1000);  } }

   直接通過延時函數(shù)來給舵機(jī)脈沖，達(dá)到控制的效果，因為Arduino里延時函數(shù)delay()用的是定時器0，所以就不會沖突了。