早在殷商時代，人們就用刀在龜甲上刻“字”（即現(xiàn)代稱為甲骨文）。這些文字刀鋒挺銳，筆意勁秀，具有較高的“刻字”水平。在春秋戰(zhàn)國至秦以前，篆刻印章稱為“璽”或鉨，璽為在玉上刻制的，鉨是金屬上刻制的。秦始皇統(tǒng)一六國后，規(guī)定“璽”為天子所專用，大臣以下和民間私人用印統(tǒng)稱“印”，從此鉨就廢而不用了。這就形成了帝王用印稱“璽”或“寶”，官印稱“印”，將軍用印稱“章”，私人用印稱“印信”。

篆刻的「篆」字，古時寫作「瑑」，從玉字旁。凡是在玉石上雕琢凹凸的花紋，都叫做“瑑”。后來竹帛成為通行的書寫用具，于是篆字的形符，也由“玉”改為“竹”。其實在古代凡屬于雕玉、刻石、鏤竹、銘銅的范圍，都可稱為“篆刻”，印章的刻制只是其中的一小部分而已。到了秦始皇時，將全國書體作綜合整理，書分八體，印面上的文字叫“摹印篆”；王莽定六書時，稱為“繆篆”，從此便明定篆書為印章印文的使用字體。唐宋之際，由于文人、墨客的喜好，雖然改變了印章的體制，但仍以篆書作印，直到明清兩代，印人輩出，篆刻便成為以篆書為基礎，利用雕刻方法，在印面中表現(xiàn)疏密、離合的藝術型態(tài)，篆刻也由

廣義的雕鏤銘刻，轉為狹義的治印之學。而此治印之學也有人直接稱為“刻印”、“鐵筆”、“鐵書”、“刻圖章”等。

在2009年9月28日至10月2日舉行的聯(lián)合國教科文組織保護非物質文化遺產政府間委員會第四次會議上，中國申報的端午節(jié)、中國書法、中國篆刻、中國剪紙、中國雕版印刷技藝、中國傳統(tǒng)木結構營造技藝、中國傳統(tǒng)桑蠶絲織技藝、龍泉青瓷傳統(tǒng)燒制技藝、媽祖信俗、南音、南京云錦織造技藝、宣紙傳統(tǒng)制作技藝、侗族大歌、粵劇、格薩（斯）爾、熱貢藝術、藏戲、瑪納斯、花兒、西安鼓樂、中國朝鮮族農樂舞、呼麥等22個項目入選“人類非物質文化遺產代表作名錄”。