如何進(jìn)行PID參數(shù)整定如何進(jìn)行PID參數(shù)整定。微分（D）控制 　　在微分控制中，控制器的輸出與輸進(jìn)誤差信號的微分（即誤差的變化率）成正比關(guān)系。這就是說，在控制器中僅引進(jìn)“比例”項(xiàng)往往是不夠的，比例項(xiàng)的作用僅是放大誤差的幅值，而目前需要增加的是“微分項(xiàng)”，它能猜測誤差變化的趨勢，這樣，具有比例+微分的控制器，就能夠提前使抑制誤差的控制作用即是零，甚至為負(fù)值，從而避免了被控量的嚴(yán)重超調(diào)。

每種傅立葉變換都分成實(shí)數(shù)和復(fù)數(shù)兩種方法，對于實(shí)數(shù)方法是最好理解的，但是復(fù)數(shù)方法就相對復(fù)雜許多了，需要懂得有關(guān)復(fù)數(shù)的理論知識，不過，如果理解了實(shí)數(shù)離散傅立葉變換(real DFT)，再去理解復(fù)數(shù)傅立葉就更容易了，所以我們先把復(fù)數(shù)的傅立葉放到一邊去，先來理解實(shí)數(shù)傅立葉變換，在后面我們會(huì)先講講關(guān)于復(fù)數(shù)的基本理論，然后在理解了實(shí)數(shù)傅立葉變換的基礎(chǔ)上再來理解復(fù)數(shù)傅立葉變換。四、用復(fù)數(shù)來表示正余弦函數(shù)表達(dá)式。

FS FT DFS DTFT DFT 的聯(lián)系和區(qū)別對于初學(xué)數(shù)字信號（DSP）的人來說，這幾種變換是最為頭疼的，它們是數(shù)字信號處理的理論基礎(chǔ)，貫穿整個(gè)信號的處理。學(xué)習(xí)過《高等數(shù)學(xué)》和《信號與系統(tǒng)》這兩門課的朋友，都知道時(shí)域上任意連續(xù)的周期信號可以分解為無限多個(gè)正弦信號之和，在頻域上就表示為離散非周期的信號，即時(shí)域連續(xù)周期對應(yīng)頻域離散非周期的特點(diǎn)，這就是傅立葉級數(shù)展開（FS），它用于分析連續(xù)周期信號。