六自由度彈道軌跡模型可用于驗(yàn)證設(shè)計(jì)指標(biāo)、性能參數(shù)和正確性，從而在導(dǎo)彈論證和設(shè)計(jì)過(guò)程中得到提出。數(shù)學(xué)模擬是后期半物理模擬和野戰(zhàn)射擊試驗(yàn)的基礎(chǔ)，可以大大減少野外射擊試驗(yàn)時(shí)間，從而縮短導(dǎo)彈試驗(yàn)周期，從而降低成本。

1. 引言

在精確制導(dǎo)導(dǎo)彈的研制過(guò)程中，通過(guò)大量的實(shí)驗(yàn)對(duì)導(dǎo)彈的性能進(jìn)行評(píng)估，驗(yàn)證導(dǎo)彈設(shè)計(jì)過(guò)程中的性能指標(biāo)是否符合要求。1–3].范圍測(cè)試實(shí)驗(yàn)成本高，周期長(zhǎng);因此，在導(dǎo)彈制導(dǎo)武器的早期項(xiàng)目開(kāi)發(fā)階段，像往常一樣采用數(shù)學(xué)模擬方法。在構(gòu)建由模型的重要部分（如動(dòng)力模型、控制系統(tǒng)模型和制導(dǎo)系統(tǒng)模型）組成的滑移轉(zhuǎn)向（STT）導(dǎo)彈六自由度彈道模擬模型后，可用于評(píng)估導(dǎo)彈作戰(zhàn)效果[4–6].

2. 導(dǎo)彈控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

導(dǎo)彈控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)一般在復(fù)域進(jìn)行：首先，通過(guò)拉普拉斯變換將導(dǎo)彈的時(shí)域微分方程模型轉(zhuǎn)換為復(fù)域的傳遞函數(shù)模型，然后基于模型特性設(shè)計(jì)PID控制器，實(shí)現(xiàn)對(duì)導(dǎo)彈系統(tǒng)的控制。根據(jù)導(dǎo)彈空氣動(dòng)力學(xué)導(dǎo)數(shù)分別得到俯仰通道、偏航通道和滾動(dòng)通道的控制器參數(shù)，通過(guò)單通道動(dòng)態(tài)簡(jiǎn)化模型設(shè)計(jì)[7].

2.1. 單通道色散方程和傳遞函數(shù)模型

2.1.1. 導(dǎo)彈的簡(jiǎn)化動(dòng)力學(xué)模型

一般來(lái)說(shuō)，對(duì)于空對(duì)空導(dǎo)彈，我們使用簡(jiǎn)化條件如下：(1)凝固原理：在彈道軌跡、速度、飛行高度和發(fā)動(dòng)機(jī)推力的某一時(shí)刻的質(zhì)量和轉(zhuǎn)動(dòng)慣量是不變的。(2)導(dǎo)彈具有軸對(duì)稱布局形式。(3)當(dāng)導(dǎo)彈受到控制和干擾時(shí)，導(dǎo)彈參數(shù)略有變化，攻擊角度較小。(4)控制系統(tǒng)保證了滾動(dòng)角度的穩(wěn)定性和足夠的速度。

剛體六自由度非線性微分方程是時(shí)域方程，由五部分級(jí)數(shù)方程（1)–(5） 如下：

每個(gè)參數(shù)的定義如下：：導(dǎo)彈質(zhì)量，：發(fā)動(dòng)機(jī)推力，：空氣動(dòng)力阻力，：空氣動(dòng)力升力，：空氣動(dòng)力側(cè)向力，：重力加速度，：導(dǎo)彈速度， ： 軌跡傾角， ： 攻角， ： 側(cè)滑角， ： 俯仰角， ： 偏航角， ： 橫滾角，  舵角， ： 軌跡偏轉(zhuǎn)角， ：速度傾角，，，：坐標(biāo)軸的旋轉(zhuǎn)慣量分量，以及，，：坐標(biāo)的扭矩分量軸。

引入小擾動(dòng)假設(shè)，忽略二階或高階跡線以及空氣動(dòng)力和力矩的次級(jí)因子，線性化方程，刪除獨(dú)立求解方程（3），并發(fā)展三維空間中的導(dǎo)彈擾動(dòng)方程：

對(duì)于軸對(duì)稱導(dǎo)彈，滾動(dòng)運(yùn)動(dòng)參數(shù)與縱向運(yùn)動(dòng)參數(shù)相比是跡線;然后，三維運(yùn)動(dòng)方程可以分解為三個(gè)通道的運(yùn)動(dòng)微分方程：

為了表達(dá)清楚，在全方程控制系統(tǒng)中，選擇以舵偏角為輸入，以俯仰角速度為輸出的導(dǎo)彈單通道運(yùn)動(dòng)模型函數(shù)形式。對(duì)于軸對(duì)稱導(dǎo)彈，其俯仰運(yùn)動(dòng)的空氣動(dòng)力學(xué)參數(shù)與偏航運(yùn)動(dòng)一致。

(2）滾動(dòng)通道傳遞功能。忽略跡線和滾動(dòng)運(yùn)動(dòng)擾動(dòng)方程（9）可以表示為

2.2. PID控制器設(shè)計(jì)

2.2.1. PID控制器參數(shù)設(shè)置

PID控制器參數(shù)設(shè)置是控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的核心內(nèi)容。根據(jù)帶電過(guò)程的特性確定PID控制器的比例系數(shù)和積分差分時(shí)間大小。

PID控制器參數(shù)設(shè)置的方法有很多;綜上所述，有兩大類：一是理論計(jì)算設(shè)定方法。它主要基于系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，通過(guò)理論計(jì)算確定控制器參數(shù)。另一種是工程設(shè)置方法;主要依靠工程經(jīng)驗(yàn)，直接用于控制系統(tǒng)的實(shí)驗(yàn);它簡(jiǎn)單易懂，在工程實(shí)踐中應(yīng)用廣泛。

PID控制器參數(shù)的工程設(shè)定方法主要有臨界比法、反應(yīng)曲線法和衰減法。這三種方法各有特點(diǎn);它們的共同點(diǎn)是通過(guò)測(cè)試，然后使用工程經(jīng)驗(yàn)公式來(lái)設(shè)置控制器參數(shù)[8,9].

現(xiàn)在常用臨界比率法。采用PID控制器參數(shù)設(shè)置方法，步驟如下：第一次初步選擇足夠短的采樣期，使系統(tǒng)正常工作;僅加入比例控制環(huán)節(jié)，直到臨界振蕩的系統(tǒng)階躍響應(yīng)出現(xiàn)，并記下比例放大系數(shù)和臨界振蕩周期;通過(guò)公式計(jì)算一定控制下PID控制器的參數(shù)。

2.2.2. PID參數(shù)設(shè)置原理

、 、  參數(shù)預(yù)設(shè) 是相輔相成的;應(yīng)根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行微調(diào)，如下所示：如果物理量控制振蕩接近目標(biāo)，首先增加積分時(shí)間，如果仍有振蕩，則適當(dāng)降低比例增益。如果控制的物理量變化后難以恢復(fù)，首先增加比例增益，如果恢復(fù)仍然比較慢，我們可以適當(dāng)?shù)販p少積分時(shí)間，仍然可以增加微分時(shí)間。

2.3. 控制器參數(shù)設(shè)計(jì)

導(dǎo)彈控制系統(tǒng)采用可調(diào)參數(shù)策略和控制系統(tǒng)，可調(diào)參數(shù)包括內(nèi)環(huán)增益系數(shù)_inner和外環(huán)PI控制器參數(shù)、。在控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)過(guò)程中，根據(jù)一組典型的導(dǎo)彈飛行狀態(tài)，首先通過(guò)風(fēng)洞試驗(yàn)獲得導(dǎo)彈的氣動(dòng)參數(shù);通過(guò)空氣動(dòng)力學(xué)參數(shù)得到導(dǎo)彈的線性模型，然后根據(jù)線性模型分別設(shè)計(jì)可調(diào)參數(shù)_inner、、、;在實(shí)際飛行過(guò)程中，當(dāng)導(dǎo)彈在典型條件下飛行時(shí)，根據(jù)插值算法確定可調(diào)參數(shù)_inner、、、的值10,11].

2.3.1. 導(dǎo)彈控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

導(dǎo)彈控制系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)如圖所示1.

控制系統(tǒng)由俯仰通道、偏航通道和滾動(dòng)通道組成;系統(tǒng)輸入是滾軸法向的俯仰和偏航過(guò)載和滾動(dòng)角度。系統(tǒng)輸出的是導(dǎo)彈動(dòng)力模塊中每個(gè)通道的方向舵角度、姿態(tài)角、迎角和速度、角速度，以及利用導(dǎo)彈動(dòng)力學(xué)模塊和反饋回路控制系統(tǒng)可以獲得的由導(dǎo)彈角速度和加速度信息組成的其他信息。

(1） 俯仰通道自動(dòng)駕駛儀。俯仰通道電路是在制導(dǎo)控制指令下穩(wěn)定快速地控制導(dǎo)彈移動(dòng)的主要通道，它由角速率陀螺反饋回路和加速度計(jì)反饋回路組成。角速率陀螺反饋回路可實(shí)現(xiàn)導(dǎo)彈體的人工穩(wěn)定。加速度計(jì)反饋回路可以通過(guò)PI控制導(dǎo)彈法向過(guò)載。該解決方案具有以下特點(diǎn)：(1)角速率陀螺儀組成阻尼反饋回路，用于調(diào)整阻尼特性和系統(tǒng)所需，增加導(dǎo)彈的等效阻尼，提高系統(tǒng)帶寬及其動(dòng)態(tài)質(zhì)量;(2)加速度計(jì)獲得的過(guò)載構(gòu)成主反饋回路結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)穩(wěn)態(tài)正常過(guò)載與控制指令的比率關(guān)系，保證過(guò)載控制導(dǎo)彈的穩(wěn)態(tài)精度，提高抗干擾能力。

俯仰通道自動(dòng)舵的基本結(jié)構(gòu)如圖所示2.

圖2< aria-label='查看整版' data-linktype='2' mstaria-label='205192' msthash='180' style='color: rgb(116, 167, 58);background: url('https://mmbiz./mmbiz_svg/AYfn0IKjIIPzRHaETbeLlicB3UX0ha1a8dgu3okiaibKQp3QYcma0lUrWjGzLgYxYkkLqJ7HxibgnEW3aNkmdg1QUQOPwjW55DOia/640?wx_fmt=svg&from=appmsg') 50% center no-repeat;outline: none;cursor: pointer;transition: box-shadow 0.3s ease 0s;touch-action: manipulation;word-break: break-all; box-shadow: none;flex: 1 1 0%;order: 3;padding-top: 15px;padding-bottom: 17px;min-width: 60px;max-width: 60px;' target='_blank' title='View full page'> 

俯仰通道自動(dòng)舵的基本結(jié)構(gòu)。

(2） 偏航通道自動(dòng)駕駛儀。偏航通道自動(dòng)舵類似于俯仰通道自動(dòng)舵。

(3）滾動(dòng)通道自動(dòng)舵。滾道自動(dòng)駕駛儀用于導(dǎo)彈的穩(wěn)定滾角位置和滾轉(zhuǎn)速度，要求相當(dāng)?shù)姆€(wěn)定性裕度和足夠的速度，以消除導(dǎo)彈飛行中干擾轉(zhuǎn)矩影響的滾轉(zhuǎn)力矩，并盡量減少傾斜電路的靜誤差;導(dǎo)彈滾轉(zhuǎn)通道自動(dòng)駕駛儀采用滾轉(zhuǎn)角和滾轉(zhuǎn)角速率反饋結(jié)構(gòu)。

滾動(dòng)通道自動(dòng)舵基本結(jié)構(gòu)如圖所示3.

圖3< aria-label='查看整版' data-linktype='2' mstaria-label='205192' msthash='186' style='color: rgb(116, 167, 58);background: url('https://mmbiz./mmbiz_svg/AYfn0IKjIIPzRHaETbeLlicB3UX0ha1a8dgu3okiaibKQp3QYcma0lUrWjGzLgYxYkkLqJ7HxibgnEW3aNkmdg1QUQOPwjW55DOia/640?wx_fmt=svg&from=appmsg') 50% center no-repeat;outline: none;cursor: pointer;transition: box-shadow 0.3s ease 0s;touch-action: manipulation;word-break: break-all; box-shadow: none;flex: 1 1 0%;order: 3;padding-top: 15px;padding-bottom: 17px;min-width: 60px;max-width: 60px;' target='_blank' title='View full page'> 

滾動(dòng)通道自動(dòng)舵的基本結(jié)構(gòu)。

2.4. 控制器參數(shù)設(shè)計(jì)

考慮變槳通道的控制系統(tǒng)參數(shù)設(shè)計(jì)。

變槳通道參數(shù)設(shè)計(jì)如圖所示4.在仿真模型中，F(xiàn)inActuator代表轉(zhuǎn)向發(fā)動(dòng)機(jī)模型，Transfer Fun2代表導(dǎo)彈體線性傳遞函數(shù)，Transfer Fun1代表導(dǎo)彈體從俯仰角速率到正常過(guò)載的傳遞函數(shù)。首先，采用經(jīng)典控制理論設(shè)計(jì)方法，設(shè)計(jì)內(nèi)環(huán)角速率反饋環(huán)路增益系數(shù)_inner，使電路具有合適的阻尼，然后設(shè)計(jì)PI控制器參數(shù)外環(huán)法式過(guò)載環(huán)路并設(shè)計(jì)參數(shù)并采用極點(diǎn)分配方法。

圖4< aria-label='查看整版' data-linktype='2' mstaria-label='205192' msthash='85' style='color: rgb(116, 167, 58);background: url('https://mmbiz./mmbiz_svg/AYfn0IKjIIPzRHaETbeLlicB3UX0ha1a8dgu3okiaibKQp3QYcma0lUrWjGzLgYxYkkLqJ7HxibgnEW3aNkmdg1QUQOPwjW55DOia/640?wx_fmt=svg&from=appmsg') 50% center no-repeat;outline: none;cursor: pointer;transition: box-shadow 0.3s ease 0s;touch-action: manipulation;word-break: break-all; box-shadow: none;flex: 1 1 0%;order: 3;padding-top: 15px;padding-bottom: 17px;min-width: 60px;max-width: 60px;' target='_blank' title='View full page'> 

音高通道參數(shù)設(shè)計(jì)。

變槳通道和滾動(dòng)通道的控制器結(jié)構(gòu)如圖所示5和6;參數(shù)的值可以通過(guò)基本公式計(jì)算，已經(jīng)通過(guò)工程方法定義了這些公式。

圖5< aria-label='查看整版' data-linktype='2' mstaria-label='205192' msthash='87' style='color: rgb(116, 167, 58);background: url('https://mmbiz./mmbiz_svg/AYfn0IKjIIPzRHaETbeLlicB3UX0ha1a8dgu3okiaibKQp3QYcma0lUrWjGzLgYxYkkLqJ7HxibgnEW3aNkmdg1QUQOPwjW55DOia/640?wx_fmt=svg&from=appmsg') 50% center no-repeat;outline: none;cursor: pointer;transition: box-shadow 0.3s ease 0s;touch-action: manipulation;word-break: break-all; box-shadow: none;flex: 1 1 0%;order: 3;padding-top: 15px;padding-bottom: 17px;min-width: 60px;max-width: 60px;' target='_blank' title='View full page'> 

俯仰通道的控制器結(jié)構(gòu)。

圖6< aria-label='查看整版' data-linktype='2' mstaria-label='205192' msthash='89' style='color: rgb(116, 167, 58);background: url('https://mmbiz./mmbiz_svg/AYfn0IKjIIPzRHaETbeLlicB3UX0ha1a8dgu3okiaibKQp3QYcma0lUrWjGzLgYxYkkLqJ7HxibgnEW3aNkmdg1QUQOPwjW55DOia/640?wx_fmt=svg&from=appmsg') 50% center no-repeat;outline: none;cursor: pointer;transition: box-shadow 0.3s ease 0s;touch-action: manipulation;word-break: break-all; box-shadow: none;flex: 1 1 0%;order: 3;padding-top: 15px;padding-bottom: 17px;min-width: 60px;max-width: 60px;' target='_blank' title='View full page'> 

滾動(dòng)通道的控制器結(jié)構(gòu)。

3. 系統(tǒng)仿真模型的實(shí)現(xiàn)

3.1. 制控系統(tǒng)六自由度仿真模型

導(dǎo)彈制導(dǎo)控制系統(tǒng)的組成包括導(dǎo)彈體動(dòng)力學(xué)/運(yùn)動(dòng)學(xué)模塊、穩(wěn)定算法模塊、制導(dǎo)律模塊、導(dǎo)引頭模塊、伺服模塊、目標(biāo)運(yùn)動(dòng)模塊和導(dǎo)彈-目標(biāo)相對(duì)運(yùn)動(dòng)學(xué)模塊。

制導(dǎo)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)是導(dǎo)彈系統(tǒng)中的重要部件，是導(dǎo)彈最終精度和系統(tǒng)性能的關(guān)鍵。導(dǎo)彈電路設(shè)計(jì)主要是控制回路和制導(dǎo)回路的雙回路設(shè)計(jì);導(dǎo)彈制導(dǎo)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)是導(dǎo)彈設(shè)計(jì)過(guò)程中的關(guān)鍵部分[12,13].

對(duì)于實(shí)際導(dǎo)彈，由于制導(dǎo)控制律設(shè)計(jì)中不同的幾何設(shè)計(jì)和操作要求不同，除了保證命中目標(biāo)的精度和電機(jī)過(guò)載外，在其他方面也存在不同的約束，如大攻角約束、對(duì)地目標(biāo)時(shí)的大著陸角約束、視場(chǎng)角約束、速度約束、 和其他限制。因此，在指導(dǎo)法和控制法設(shè)計(jì)過(guò)程中應(yīng)充分考慮這些約束條件的要求。通常，導(dǎo)彈制導(dǎo)控制系統(tǒng)一體化設(shè)計(jì)的步驟如下：(1)分析導(dǎo)彈的戰(zhàn)術(shù)技術(shù)分配和設(shè)計(jì)方案，確定導(dǎo)彈制導(dǎo)控制系統(tǒng)的各種約束條件;(2)考慮根據(jù)導(dǎo)彈氣動(dòng)參數(shù)和制導(dǎo)模式進(jìn)行六自由度建模;(3)根據(jù)導(dǎo)彈制導(dǎo)法的限制和粒子物體的制導(dǎo)模擬，設(shè)計(jì)適當(dāng)?shù)闹茖?dǎo)規(guī)律;(4)根據(jù)導(dǎo)彈控制法的限制設(shè)計(jì)適當(dāng)?shù)目刂埔?guī)律，對(duì)控制系統(tǒng)進(jìn)行仿真;(5)構(gòu)建六自由度導(dǎo)彈模型，將制導(dǎo)律和控制律引入仿真，然后調(diào)整參數(shù);(6)改變導(dǎo)彈和干擾的參數(shù)，檢查導(dǎo)彈制導(dǎo)控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性，通過(guò)不同初始條件的多目標(biāo)模擬確定導(dǎo)彈等指標(biāo)的制導(dǎo)精度。

3.2. Simulink 仿真實(shí)現(xiàn)

利用Simulink仿真，封裝了“目標(biāo)運(yùn)動(dòng)模塊”、“導(dǎo)引頭模塊”、“比例制導(dǎo)模塊”、“自動(dòng)駕駛儀模塊”、“彈丸運(yùn)動(dòng)模塊”和“移動(dòng)目標(biāo)跟蹤模塊”六個(gè)子模塊，然后連接每個(gè)模塊，進(jìn)行調(diào)試和操作，實(shí)現(xiàn)導(dǎo)彈的仿真。14,15].所有仿真模塊之間的關(guān)系如圖所示7.

圖7< aria-label='查看整版' data-linktype='2' mstaria-label='205192' msthash='91' style='color: rgb(116, 167, 58);background: url('https://mmbiz./mmbiz_svg/AYfn0IKjIIPzRHaETbeLlicB3UX0ha1a8dgu3okiaibKQp3QYcma0lUrWjGzLgYxYkkLqJ7HxibgnEW3aNkmdg1QUQOPwjW55DOia/640?wx_fmt=svg&from=appmsg') 50% center no-repeat;outline: none;cursor: pointer;transition: box-shadow 0.3s ease 0s;touch-action: manipulation;word-break: break-all; box-shadow: none;flex: 1 1 0%;order: 3;padding-top: 15px;padding-bottom: 17px;min-width: 60px;max-width: 60px;' target='_blank' title='View full page'> 

所有仿真模塊之間的關(guān)系。

目標(biāo)運(yùn)動(dòng)模塊、二維平面中的目標(biāo)機(jī)動(dòng)、導(dǎo)引頭模塊生成的目標(biāo)運(yùn)動(dòng)信息，結(jié)合導(dǎo)彈的位置，測(cè)量目標(biāo)位置，計(jì)算導(dǎo)彈與目標(biāo)位置之間的角度和位置關(guān)系。

get_elv_az_dr模塊是計(jì)算導(dǎo)彈-目標(biāo)角度關(guān)系的核心部分，用于計(jì)算導(dǎo)彈-目標(biāo)的相對(duì)位置。

導(dǎo)引頭模塊中有一個(gè)用于停止仿真的控制模塊;也就是說(shuō)，當(dāng)導(dǎo)彈與目標(biāo)的距離小于10時(shí)，確認(rèn)導(dǎo)彈已擊中目標(biāo)并停止模擬。

3.3. 大型系統(tǒng)仿真

大型系統(tǒng)Simulink仿真時(shí)間為8.15 s;彈道軌跡仿真結(jié)果如圖所示8.

圖8< aria-label='查看整版' data-linktype='2' mstaria-label='205192' msthash='93' style='color: rgb(116, 167, 58);background: url('https://mmbiz./mmbiz_svg/AYfn0IKjIIPzRHaETbeLlicB3UX0ha1a8dgu3okiaibKQp3QYcma0lUrWjGzLgYxYkkLqJ7HxibgnEW3aNkmdg1QUQOPwjW55DOia/640?wx_fmt=svg&from=appmsg') 50% center no-repeat;outline: none;cursor: pointer;transition: box-shadow 0.3s ease 0s;touch-action: manipulation;word-break: break-all; box-shadow: none;flex: 1 1 0%;order: 3;padding-top: 15px;padding-bottom: 17px;min-width: 60px;max-width: 60px;' target='_blank' title='View full page'> 

彈道軌跡。

導(dǎo)彈飛行模擬過(guò)程中通過(guò)導(dǎo)彈制導(dǎo)定律給出的過(guò)載指令和導(dǎo)彈體過(guò)載響應(yīng)如圖所示9.

圖9< aria-label='查看整版' data-linktype='2' mstaria-label='205192' msthash='95' style='color: rgb(116, 167, 58);background: url('https://mmbiz./mmbiz_svg/AYfn0IKjIIPzRHaETbeLlicB3UX0ha1a8dgu3okiaibKQp3QYcma0lUrWjGzLgYxYkkLqJ7HxibgnEW3aNkmdg1QUQOPwjW55DOia/640?wx_fmt=svg&from=appmsg') 50% center no-repeat;outline: none;cursor: pointer;transition: box-shadow 0.3s ease 0s;touch-action: manipulation;word-break: break-all; box-shadow: none;flex: 1 1 0%;order: 3;padding-top: 15px;padding-bottom: 17px;min-width: 60px;max-width: 60px;' target='_blank' title='View full page'> 

過(guò)載指令和導(dǎo)彈體過(guò)載響應(yīng)。

4. 結(jié)論

本文介紹了構(gòu)建導(dǎo)彈六自由度模型的工程方法、導(dǎo)彈制導(dǎo)步驟和控制回路總體設(shè)計(jì)方法，具體如下：首先，提出了構(gòu)建導(dǎo)彈六自由度Simulink模型，并簡(jiǎn)要介紹了仿真模型的工作流程。其次，提出了控制增益階躍響應(yīng)設(shè)計(jì)以及簡(jiǎn)化導(dǎo)彈體俯仰通道、偏航通道和橫滾通道的結(jié)果;最后，對(duì)彈道攻擊過(guò)程、導(dǎo)彈姿態(tài)角、正常過(guò)載指令和正常過(guò)載響應(yīng)變化進(jìn)行了Simulink仿真。

通過(guò)數(shù)字仿真分析，可以得出以下結(jié)論。(1)從Simulink仿真的角度來(lái)看，導(dǎo)彈制導(dǎo)控制系統(tǒng)在控制器參數(shù)設(shè)計(jì)、精確跟蹤、擊中勻速移動(dòng)目標(biāo)的作用下正常工作。在這種情況下，目標(biāo)必須在二維平面內(nèi)移動(dòng)，導(dǎo)彈的過(guò)載和姿態(tài)角必須保持在符合實(shí)際情況的合理范圍內(nèi)。(2)從俯仰通道和滾動(dòng)通道的階躍響應(yīng)結(jié)果可以看出，控制器增益的設(shè)計(jì)是適合簡(jiǎn)化導(dǎo)彈模型的。相對(duì)于控制器的各通道增益，簡(jiǎn)化導(dǎo)彈體的階躍響應(yīng)為浮動(dòng)，過(guò)沖和調(diào)整時(shí)間小，在合理范圍內(nèi)。(3)在Simulink仿真中，有一些問(wèn)題需要進(jìn)一步解決;例如，在制導(dǎo)控制系統(tǒng)中，它沒(méi)有考慮噪聲對(duì)制導(dǎo)誤差的影響，也沒(méi)有考慮抗擾。(4)之后，我們可以嘗試使用校正網(wǎng)絡(luò)設(shè)計(jì)系統(tǒng)帶寬，以避免噪聲，我們可以將導(dǎo)彈轉(zhuǎn)換為導(dǎo)彈制導(dǎo)控制系統(tǒng)的廣義目標(biāo)分析性能，然后還可以分析導(dǎo)彈體參數(shù)不確定度的魯棒穩(wěn)定性和魯棒性能。