這一節(jié)繼續(xù)繼承之前幀過(guò)濾部分，首先補(bǔ)充一下關(guān)于幀過(guò)濾部分，如果將目標(biāo)地址設(shè)置為0xFFFF，則同一個(gè)網(wǎng)絡(luò)(物理頻道與PANID 都相同)，所有節(jié)點(diǎn)都應(yīng)該收到這條信息，這個(gè)信息為廣播信息，0xFFFF為廣播地址。

廣播信息在測(cè)距定位中很有用，標(biāo)簽廣播一個(gè)消息，所有周?chē)幕臼盏綇V播信息回復(fù)即可，標(biāo)簽不同和各個(gè)基站單聊了。

補(bǔ)充完上面的知識(shí)，接著說(shuō)自動(dòng)應(yīng)答，自動(dòng)應(yīng)答的作用是收到信息后，通過(guò)幀過(guò)濾后，如果本條信息是發(fā)給我的，我就會(huì)自動(dòng)回復(fù)一條應(yīng)答，這個(gè)回復(fù)行為是硬件實(shí)現(xiàn)的，這個(gè)應(yīng)答時(shí)間非?？?，在有應(yīng)答的網(wǎng)絡(luò)通信中，利用應(yīng)答可以保證數(shù)據(jù)正確傳輸。當(dāng)然，我的目標(biāo)是用來(lái)測(cè)距的，利用幀過(guò)濾和自動(dòng)應(yīng)答可以實(shí)現(xiàn)非常快的測(cè)距，雖然還沒(méi)有具體概念，后面慢慢實(shí)現(xiàn)。

先上一段關(guān)于自動(dòng)應(yīng)答的說(shuō)明，直接上英文，沒(méi)空翻譯了

　大概意思 1 必須使能幀過(guò)濾 2 收到的信息必須有應(yīng)答請(qǐng)求 3系統(tǒng)必須使能自動(dòng)應(yīng)答

在上一例中已經(jīng)實(shí)現(xiàn)了幀過(guò)濾，只需要在發(fā)送端增加“應(yīng)答請(qǐng)求”，在接收端使能“自動(dòng)應(yīng)答“

發(fā)送端主要代碼修改

  msg_f.frameCtrl[0] = 0x1 /*frame type 0x1 == data*/ | 0x40 /*PID comp*/|0x20/* ACK request*/;

接收端使能自動(dòng)應(yīng)答

  dwt_enableautoack(1);

其中參數(shù)為turnaround 時(shí)間，接收到信息多久發(fā)出自動(dòng)應(yīng)答，這個(gè)很重要，以后會(huì)用。關(guān)于這個(gè)函數(shù)，我略做修改。

void dwt_enableautoack(uint8 responseDelayTime)
{
    uint8 temp = 0;
    temp |= (uint8)(SYS_CTRL_TXSTRT | SYS_CTRL_TRXOFF) ;
    dwt_writetodevice(SYS_CTRL_ID,0,1,&temp) ;
    // Set auto ACK reply delay
    dwt_write16bitoffsetreg(ACK_RESP_T_ID, 0x2, (responseDelayTime << 8) ) ; //in symbols
    // Enable auto ACK
    dw1000local.sysCFGreg |= SYS_CFG_AUTOACK;
    dwt_write32bitreg(SYS_CFG_ID,dw1000local.sysCFGreg) ;
}

增加了對(duì)SYS_CTRL_TXSTRT和SYS_CTRL_TRXOFF寫(xiě)操作，因?yàn)樵贒M1000 手冊(cè)上有如下描述

　大概意思是初始化SFD，可以通過(guò)寫(xiě)SYS_CTRL_TXSTRT和SYS_CTRL_TRXOFF 非常有效快速的完成。

上面就是修改的主要代碼了。 關(guān)于自動(dòng)應(yīng)答實(shí)驗(yàn)的方法。

1 TX端發(fā)送信息，在RX端看是否有ATT標(biāo)識(shí)，并且是否有TXFRS，ATT標(biāo)識(shí)表明收到一條有應(yīng)答請(qǐng)求的消息，而TXFRS表明接收端已經(jīng)發(fā)送了一條應(yīng)答。

2 在TX端增加接收代碼，打印自動(dòng)應(yīng)答消息

打印結(jié)果如圖，每次回打印5個(gè)字節(jié)，下面是多次打印

DM1000手冊(cè)描述，自動(dòng)應(yīng)答為5個(gè)字節(jié)，與收到的信息一致。

下面是IEEE 關(guān)于MAC應(yīng)答幀的描述，兩張圖自己看，確實(shí)符合規(guī)范！

還有一點(diǎn)，MAC 應(yīng)答幀，幀過(guò)濾不了，直接送到上層！