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1 - 前言 RoboMaster TT 是大疆首款擁抱開源的教育無人機(jī) ，為使該款無人機(jī)能夠更加符合開源精神和青少年科技創(chuàng)新教育核心，讓國內(nèi)中小學(xué)師生有更極致的教學(xué)體驗，大疆與國際領(lǐng)先的開源硬件企業(yè)DFRobot展開官方合作，將旗下Mind+圖形化編程軟件與RoboMaster TT教育無人機(jī)深度結(jié)合，并作為該款無人機(jī)官方指定圖形化編程軟件平臺。 此外，基于Mind+強(qiáng)大的硬件擴(kuò)展功能庫DFRobot旗下的開源硬件也作為該款無人機(jī)官方推薦第三方外接硬件產(chǎn)品，使得RoboMaster TT無人機(jī)更加如虎添翼。
RoboMaster TT由兩部分組成: 下面一部分為Tello EDU無人機(jī)，可以執(zhí)行飛行命令。 上面一部分為擴(kuò)展模塊，為一塊可編程基于ESP32的主控板和一個5.8G WiFi模組。 兩者通過microUSB線連接時激活擴(kuò)展模塊上的WIFI模組并可以進(jìn)行通信。
Mind+可以使用電腦WiFi直接實時控制Tello EDU，也支持對擴(kuò)展模塊上的ESP32模塊進(jìn)行編程控制Tello EDU。 因此，RoboMaster TT 在Mind+上總有4種玩法： 實時模式 —— 單機(jī)模式 實時模式 —— 組隊模式 上傳模式 —— ArduinoC編程 上傳模式 —— MicroPython編程 >3.1 - 實時模式與上傳模式的區(qū)別在Mind+中，程序運(yùn)行于電腦上，編程完立即可運(yùn)行的部分為實時模式編程，對立的，程序運(yùn)行于第三方硬件上，編程完需要將程序上傳到第三方硬件上運(yùn)行則為上傳模式編程。 因此對于RoboMaster TT來說，實時模式即為通過電腦WIFI直接連接RoboMaster TT進(jìn)行實時的編程控制，斷開連接后飛機(jī)就不會執(zhí)行設(shè)定的程序，上傳模式即為使用USB線對擴(kuò)展模塊上的ESP32進(jìn)行編程，實現(xiàn)斷開電腦連接后飛機(jī)依然可以執(zhí)行設(shè)定的程序。 ---------- 4 - 準(zhǔn)備工作在開始使用前，將飛機(jī)調(diào)整到最新默認(rèn)狀態(tài)能更好的實現(xiàn)本文的效果。 >4.1 - 更新Tello EDU固件請根據(jù)Tello EDU使用說明書，使用大疆官方的Tello EDU手機(jī)APP將固件更新到最新版本。 注意：更新EDU固件時不要連接擴(kuò)展模塊，即WiFi名應(yīng)該為Tello-xxxx。 >4.2 - 安裝擴(kuò)展模塊驅(qū)動擴(kuò)展模塊使用Mind+編程是通過USB串口，因此在首次使用Mind+連接擴(kuò)展模塊時需要安裝驅(qū)動。 使用USB線連接擴(kuò)展模塊到電腦USB口。 打開Mind+，在菜單連接設(shè)備下點(diǎn)擊一鍵安裝驅(qū)動，彈出驅(qū)動安裝框，點(diǎn)擊下一步或OK直到完成 如果安裝 出現(xiàn)問題，可以點(diǎn)擊鏈接查看詳細(xì)步驟：https://mindplus./zhunbei
由于擴(kuò)展模塊可編程，如果擴(kuò)展模塊中存在程序則會導(dǎo)致實時模式的控制無法生效，因此在使用實時模式前需要將擴(kuò)展模塊恢復(fù)默認(rèn)固件。 使用USB線連接擴(kuò)展模塊和電腦。 切換Mind+為上傳模式，在左下角擴(kuò)展中選擇RoboMaster TT（ESP32）然后返回。 點(diǎn)擊連接設(shè)備選擇擴(kuò)展模塊對應(yīng)的COM口，然后點(diǎn)擊恢復(fù)設(shè)備初始設(shè)置，等待進(jìn)度條走完，擴(kuò)展模塊點(diǎn)陣屏顯示TT即可。
本章節(jié)簡要介紹RoboMaster TT在Mind+實時模式下的基本玩法。 注：兼容Tello EDU除擴(kuò)展模塊部分功能例如點(diǎn)陣控制。 >5.1 - 單機(jī)模式
帶無線網(wǎng)卡功能的電腦。 Tello EDU或RoboMaster TT。 RoboMaster TT需要恢復(fù)擴(kuò)展模塊固件。 RoboMaster TT切換為AP模式，以使電腦可以連接Tello EDU發(fā)出的WIFI。
連接以RMTT或Tello開頭的WiFi，等待連接成功。 注意： RMTT開頭的WiFi表示Tello EDU加上了擴(kuò)展模塊，Tello開頭的WiFi表示Tello EDU沒有加上擴(kuò)展模塊發(fā)出的WiFi，均可以連接。 如果列表中沒有Tello或RMTT的WiFi，則可以手動在電腦的WiFi列表中連接飛機(jī)發(fā)出的WiFi。 如果電腦WiFi列表中也沒有Tello或RMTT的WiFi，則可能飛機(jī)WiFi沒有切換到AP模式或WiFi名稱被修改，此時可以檢查擴(kuò)展模塊開關(guān)然后長按Tello EDU開機(jī)鍵重置WiFi名。 如果出現(xiàn)連接成功后幾秒鐘自動掉線則說明電腦防火墻攔截了Mind+的聯(lián)網(wǎng)功能，請關(guān)閉防火墻。 其他問題見本文最后的常見問題清單。
編程測試。將飛機(jī)放置于空曠上方無遮擋物的地方。 注意：每一條動作程序都會等待動作執(zhí)行完畢后再進(jìn)入下一條命令，即阻塞型指令。
將多臺飛機(jī)和電腦都連入同一個路由器中時，電腦端可以通過給不同的飛機(jī)發(fā)送指令實現(xiàn)多機(jī)控制。
單機(jī)模式的所有要求 無線路由器 調(diào)整飛機(jī)首先記錄飛機(jī)的SN碼或WiFi名，可以從Tello EDU電池倉、手機(jī)APP、產(chǎn)品包裝盒、單機(jī)模式獲取。此處我們先使用Mind+獲取飛機(jī)SN碼。 先設(shè)置飛機(jī)到單機(jī)模式，在單機(jī)模式中使用Tello EDU SN碼功能即可獲取SN碼，獲取SN碼之后記錄下來。
接下來讓飛機(jī)連接到路由器WiFi中：注意：組隊模式需要比較好的網(wǎng)絡(luò)，因此請使用一個專用路由器讓飛機(jī)和電腦接入5.8G WiFi信號中，電腦網(wǎng)絡(luò)中禁用其他網(wǎng)卡。 接下來設(shè)置飛機(jī)要連接的路由器WiFi，使用如下積木，填入路由器熱點(diǎn)WiFi名字和密碼，然后點(diǎn)擊運(yùn)行。
撥動RMTT擴(kuò)展模塊上的開關(guān)到STA模式。等待飛機(jī)連接到WiFi，連接成功后飛機(jī)會自動進(jìn)入起槳模式。 通過路由器后臺也可以看到飛機(jī)是否連入了WiFi。
依次通過以上步驟記錄多臺飛機(jī)的SN然后讓飛機(jī)連入WiFi。 開始控制加載RoboMaster TT（組隊）擴(kuò)展，注意兩個擴(kuò)展的積木不要混用。
為方便多機(jī)控制，我們將不同飛機(jī)進(jìn)行編號，使用如下積木，將兩個飛機(jī)的SN碼輸入，并編號為1和2，然后在當(dāng)前電腦所在的網(wǎng)絡(luò)中掃描飛機(jī)。 將已經(jīng)切換為STA模式的飛機(jī)開機(jī)，等待飛機(jī)聯(lián)網(wǎng)自動起槳，點(diǎn)擊運(yùn)行如下程序搜索飛機(jī)，當(dāng)飛機(jī)從黃燈閃爍變?yōu)樽蠠糸W爍即被搜到了。 注意： 電腦此時需要與飛機(jī)連入同一個路由器WiFi下，否則無法搜索到。 如果無法搜到，可以查看本文最后的常見問題清單。
查看飛機(jī)狀態(tài)。
組隊飛行測試。
本章節(jié)介紹上傳模式對RMTT的擴(kuò)展模塊進(jìn)行編程控制的方法。 RoboMaster TT的擴(kuò)展模塊主控為ESP32，在Mind+中支持兩種語言編程，其中ArduinoC模式功能更多，擴(kuò)展功能也更多適合初學(xué)者使用，MicroPython模式功能相對較少，適合想要學(xué)習(xí)Python語法的用戶。 >6.1 - ArduinoC代碼 準(zhǔn)備工作 電腦 microUSB線 RMTT擴(kuò)展模塊 開始控制 切換到上傳模式，在擴(kuò)展中選擇RoboMaster TT（ESP32），使用USB線連接擴(kuò)展模塊。
飛行控制，編寫一個程序，上傳完畢之后斷開usb線，然后將擴(kuò)展模塊連接Tello EDU飛機(jī)后開機(jī)。 等待飛機(jī)亮起綠燈，此時按一下擴(kuò)展模塊上的按鈕（飛機(jī)保護(hù)機(jī)制，必須使用這個積木按下按鈕才能起飛），飛機(jī)即亮紅燈起飛，然后亮藍(lán)燈旋轉(zhuǎn)然后亮綠燈降落。
Mind+支持直接輸入代碼進(jìn)行編譯上傳，因此對于不支持的擴(kuò)展傳感器，可以直接編輯代碼進(jìn)行控制。 注意點(diǎn)擊上傳到設(shè)備時如果下方為自動生成則上傳的為圖形化對應(yīng)的代碼，兩者并存不沖突。 如下為通過手動編輯功能讀取外接的URM10（SR04）超聲波模塊的值。
Mind+開放擴(kuò)展庫，因此用戶可以通過此功能導(dǎo)入外部的arudino庫，然后使用手動編輯功能進(jìn)行代碼編寫控制，或制作對應(yīng)的圖形化積木使用圖形化代碼控制。 詳情請參考Mind+官方文檔中的自定義用戶庫文檔教程。 積木說明 【點(diǎn)擊查看積木說明】 更詳細(xì)說明可參考Tello EDU SDK文檔。 >6.2 - MicroPython代碼 準(zhǔn)備工作 電腦 microUSB線 RMTT擴(kuò)展模塊 開始控制 切換到上傳模式，在擴(kuò)展中選擇RoboMaster TT（ESP32），使用USB線連接擴(kuò)展模塊。
Mind+中支持了大量開源硬件，因此可以將各種開源硬件連接到RMTT上從而實現(xiàn)各種效果。本案例使用一個紅外接收模塊連接到RMTT擴(kuò)展板，然后通過普通的紅外遙控器控制RMTT。 準(zhǔn)備工作 電腦 microUSB線 RMTT擴(kuò)展模塊+io擴(kuò)展板 紅外接收模塊 紅外遙控器 硬件連接 紅外接收模塊通過io擴(kuò)展板接到IO26（程序中設(shè)定的）上（提前焊接好排針，【視頻演示】，需要【烙鐵】、【2.54mm排針】）。
打開Mind+（1.6.5 RC2.0及以上版本），切換到上傳模式，主控板選擇RMTT，然后在通信模塊中選擇加載紅外接收模塊，返回。 進(jìn)行編程，首先寫一個簡單的程序，從串口獲取紅外編碼： 上傳完成后，根據(jù)程序，打開串口監(jiān)視器，使用紅外遙控器對著接收模塊發(fā)送數(shù)據(jù)： 可以發(fā)現(xiàn)，按下不同的按鍵會收到不同的編碼，這就是按鍵的紅外編碼。 對于這個遙控器，F(xiàn)D開頭的為正確編碼，其他為錯誤編碼（被干擾）；對于其他遙控器，多次按下同一個按鍵，相同的編碼即為此按鍵的編碼。 新遙控器電池倉有個塑料片需要拔掉，可以使用手機(jī)前后攝像機(jī)對著遙控器燈查看是否有紅外發(fā)射出來。 通過編碼遙控飛機(jī)，編寫如下程序，控制RMTT擴(kuò)展模塊的燈顏色，按下2亮藍(lán)燈，按5亮綠燈。 使用這個方法，使用其他遙控器也可以先獲取編碼，然后判斷編碼，執(zhí)行動作。視頻演示：點(diǎn)擊查看 (注：視頻拍攝時還沒有單獨(dú)的模塊，因此本文程序使用更方便) >6.4 - 硬件案例：超聲波避障點(diǎn)擊查看完整視頻 (注：視頻拍攝時軟件中還沒有單獨(dú)的編程擴(kuò)展模塊，使用用戶庫或手動編輯代碼替代，此處僅展示一些效果，程序部分可以重寫) >6.5 - 硬件案例：二哈識圖點(diǎn)擊查看完整視頻 (注：視頻拍攝時軟件中還沒有單獨(dú)的編程擴(kuò)展模塊，使用用戶庫或手動編輯代碼替代，此處僅展示一些效果，程序部分可以重寫) >6.6 - 硬件案例：手勢識別點(diǎn)擊查看完整視頻 (注：代碼可參考傳感器的示例程序編寫) 進(jìn)階擴(kuò)展 通過本案例，我們學(xué)會了使用紅外遙控器遙控RMTT的燈，修改程序則可以實現(xiàn)遙控飛機(jī)的動作。 其他開源硬件，也可以采用同樣的步驟，了解傳感器模塊的使用方法，編程控制。 如果Mind+中沒有支持此模塊，那么你依然可以使用Mind+支持的 擴(kuò)展用戶庫 實現(xiàn)更多模塊的兼容。 ---------- 7 - 成套課程點(diǎn)擊查看： ROBOMASTER TT 無人機(jī)編程教學(xué)開發(fā)大賽 ①《ROBOMASTER TT 無人機(jī)編程教學(xué)開發(fā)大賽 一等獎?wù)n程》作者：莊建東含教案、PPT、項目文件 分為無人機(jī)飛行、無人機(jī)編程、無人機(jī)編隊、無人機(jī)競賽4章節(jié)近100個項目，幫助你學(xué)習(xí)操控TT無人機(jī)從入門到精通。 各大線上商店均可以搜索購買
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8 - 常見問題FAQ
問題
Tello非RMTT版本可以用Mind+控制嗎?
答
普通版不可以使用，EDU版可以使用實時模式單機(jī)+組隊控制，RMTT版可以使用全部功能包括上傳模式。
問題
實時模式無法搜索到WIFI或Tello EDU，或連接成功后馬上斷開連接。
首先確保電腦與飛機(jī)處于同一個網(wǎng)絡(luò)下，并且飛機(jī)各固件都是最新版本。
解決辦法1
關(guān)閉網(wǎng)卡并重啟電腦。無法搜索到設(shè)備請禁用掉所有網(wǎng)卡，僅保留需要使用的無線網(wǎng)絡(luò)后重啟電腦后再進(jìn)行搜索。推薦使用Windows10系統(tǒng)。 問題
傳感器如何連接TT擴(kuò)展板?
解決辦法
焊接好排針之后就可以連接了，【視頻演示】，需要【烙鐵】、【2.54mm排針】）
問題
舵機(jī)如何連接TT擴(kuò)展板?
解決辦法
將舵機(jī)的3pin杜邦頭取下，換成1pin的杜邦頭
問題
RMTT擴(kuò)展板的I2C引腳是什么？
解決辦法 |
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