鄭于鶴，1934年出生于徐州。1949年經(jīng)李可染先生介紹在中央美術(shù)學(xué)院美術(shù)供應(yīng)社工作。1952年，經(jīng)時(shí)任社長(zhǎng)張仃先生批準(zhǔn)，正式拜彩塑藝術(shù)家，“泥人張” 第三代傳人張景祜先生為師，學(xué)習(xí)彩塑。1953年，隨張景祜先生轉(zhuǎn)到中央美術(shù)學(xué)院雕塑系。1956年中央工藝美術(shù)學(xué)院成立，設(shè)立 “泥人張” 藝術(shù)研究室，轉(zhuǎn)為青年教師，輔助張景祜先生教學(xué)。在中央工藝美術(shù)學(xué)院期間深入研究了中國(guó)傳統(tǒng)彩塑技藝，繼承 “泥人張” 彩塑藝術(shù)精髓，同時(shí)廣泛汲取傳統(tǒng)的、民族的、民間的藝術(shù)養(yǎng)分及中西方繪畫(huà)、雕塑、戲曲、裝飾等多種門(mén)類的藝術(shù)元素，逐漸形成了具有鮮明個(gè)性的藝術(shù)風(fēng)格。經(jīng)過(guò)六十多年的藝術(shù)耕耘，創(chuàng)新不斷，與世界多國(guó)進(jìn)行文化交流。被理論家評(píng)為 “繼承與發(fā)展了中國(guó)傳統(tǒng)雕塑的杰出代表”。

他的作品小中見(jiàn)大、神韻生動(dòng)、極富情趣。這一時(shí)期的代表作品有《阿?！贰ⅰ赌昴暧杏唷?、《地球?yàn)槭裁词菆A的》、《盤(pán)山虎妞》、《燕山虎娃》、《天涯海花》、《成昆線上》、《心心相印》等。他的部分作品曾被選為國(guó)禮贈(zèng)予外國(guó)領(lǐng)導(dǎo)人及國(guó)際友人。1972年，外交部將他的作品贈(zèng)予美國(guó)總統(tǒng)尼克松。

1979年，中央新聞電影制片廠為他拍攝了電影藝術(shù)片《泥塑新花》；同年，中央電視臺(tái)又拍攝了紀(jì)錄片《泥團(tuán)的生命》。

2020年5月13日逝世，享年86歲。