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# SUMMARY 本次技術(shù)講座涵蓋的主要內(nèi)容如下：
精彩內(nèi)容 基本定位器 EPos 功能模塊是以下 SINAMICS 控制單元的標(biāo)準(zhǔn)工藝功能，并可作為可激活的功能使用。
基本定位器可用于解決基本的運動控制任務(wù)，而無需驅(qū)動器本身的額外外部技術(shù)支出?？梢杂行У慕档蚉LC控制器的運算負(fù)荷。 SINAMICS 驅(qū)動系統(tǒng)中的 EPos 基本定位器提供強大而精確的定位功能。由于其靈活性和適應(yīng)性，基本定位器可用于廣泛的定位任務(wù)。功能在調(diào)試和運行過程中都易于處理，綜合監(jiān)控功能突出。許多應(yīng)用無需外部位置控制器即可執(zhí)行。 EPos 基本定位器用于通過旋轉(zhuǎn)和直線電機編碼器或機器編碼器（間接或直接測量系統(tǒng)）以絕對/相對方式定位線性軸和旋轉(zhuǎn)軸（模數(shù)）。EPos 可以在伺服控制和矢量控制中激活。使用 STARTER 和 SINAMICS Startdrive 調(diào)試工具可以進行用戶友好的配置和調(diào)試，包括控制面板（使用 PC 操作）和診斷。 除了極其靈活的定位功能外，EPos 還通過集成監(jiān)控和補償功能提供高度的用戶友好性和可靠性。不同的操作模式及其功能提高了靈活性和工廠生產(chǎn)力，例如，通過運動控制的“動態(tài)”和無擾動校正。可以使用預(yù)配置的 PROFIdrive 定位框架，選擇這些框架后，會自動建立與基本定位器的內(nèi)部“連接”。  圖1.基本定位功能 專家大講堂技術(shù)問答匯總 Q 1. 博途V17怎么下載？ 在西門子官方網(wǎng)站：https://support.industry./cs/ww/en/view/109784440中可以下載。 Q 2. 1511T+V90+工藝對象，實現(xiàn)圓弧插補的問題？ S7-1511T配合V90做圓弧插補是沒問題的，實現(xiàn)方法上有兩個思路： 1.使用運動機構(gòu)工藝對象功能，調(diào)用圓弧指令即可。 2.直接用基于凸輪盤“MoveCircle2D”的圓周運動功能庫：https://support.industry./cs/ww/en/view/109742306 Q 3. S120仿真軟件的全拼是啥？ SIMIT仿真平臺，可以結(jié)合Drivesim basic軟件。 Q 4. S210上電，偶爾會報編碼器邏輯地址錯誤，可能是哪方面的問題呢？ 參考文檔：在通過“MC_Power”啟用工藝對象之前必須滿足哪些要求，https://support.industry./cs/ww/en/view/109750297 Q 5. 基本定位能夠控制多少根軸，運動控制周期是多少？ 基本定位從PLC角度來講，它的負(fù)荷是非常非常低的，如果不考慮通訊資源受限，上百根基本定位軸都沒問題。 Q 6. V17配套的SIMIT和PLC simadv的版本是什么？ PLCSIM Advanced 4.0，SIMIT當(dāng)前版本是10.2 update2。 Q 7. D425軟件收費嗎？ D425軟件使用的是SCOUT,它本身是個收費軟件。 Q 8. V17 scout TIA 快出來了嗎？ 計劃今年8月發(fā)布。 Q 9. 堆垛機在定位中，有速度輸出不均勻的感覺，用振動抑制能解決嗎？ 可以嘗試去激活VIBX功能，另外一種方法，把積分這部分稍微削弱一下，減低速度環(huán)對負(fù)載不均衡的響應(yīng)。 Q 10. 慢點的掃描周期啥意思？ 掃描周期分為不同層級，在驅(qū)動器里面有最短的電流環(huán)，有稍微長一些的比如說位置控制周期，還有更慢的給定值通道周期，比如給定值通道8毫秒，位置控制周期1毫秒，電流環(huán)125毫秒，那么各個周期的時間是不一樣的。從慢周期到快周期傳遞數(shù)據(jù)時，必須要引入插補器，避免出現(xiàn)對于負(fù)載的影響。 Q 11. Simatic Drive Controller 性能是否能與Simotion媲美？ 是的，Simatic Drive Controller與simotion具有一定的對應(yīng)關(guān)系，有興趣的話可以看一下Simatic Drive Controller的系統(tǒng)手冊，有章節(jié)介紹Simatic Drive Controller與Simotion比對。 Q 12. 在組態(tài)工藝對象時，設(shè)定的最大速度是什么意義，表示PLC做位置調(diào)節(jié)時輸出的最大速度？ 設(shè)定的最大速度我們從數(shù)值上有兩個含義，第一個含義：我們的這套設(shè)備能夠執(zhí)行的最大速度；另外一個角度是電機的對應(yīng)的最大速度。這兩個數(shù)值取最小值來設(shè)置到我們的工藝對象里去。做位置調(diào)節(jié)輸出的最大速度肯定不會超出設(shè)置的最大速度值。 Q 13. V17可以將增量編碼器作為主軸，如何創(chuàng)建TO對象呢？ 在插入工藝對象的時候，選擇TO_ExternalEncoder外部編碼器對象就可以，編碼器的報文通常會選擇81號報文，83號報文。 Q 14. 做雙軸可解耦的同步，是用TO控制好還是用S120 DCC 好？ 從簡單程度來說還是TO簡單，如果從成本或者從驅(qū)動側(cè)提供解決方案的角度，則用S120 DCC同步也可以。 Q 15. V90 Epos什么時候能支持被動回零？ 被動回零是建立在測量輸入的基礎(chǔ)之上的，而測量輸入的功能需要IO點的速度非常的快，比如說5微秒或者1微秒的延遲適合做被動回零，但V90硬件上沒有設(shè)計這樣的快速點，所以當(dāng)前沒有辦法在硬件上實現(xiàn)。 Q 16. 請問如何解決定位過沖的問題？ 可以用一鍵優(yōu)化嘗試，如果一鍵優(yōu)化的效果不好，分兩步分析：第一個是速度環(huán)優(yōu)化是否合適，需要做一個速度的階躍測試，比如給一個速度值，看看速度環(huán)跟它效果好不好，如果速度環(huán)優(yōu)化比較合適可以再考慮對位置環(huán)逐級優(yōu)化，主要思路是盡量用預(yù)控來解決問題。 Q 17. 西門子帶多少軸用多少點來區(qū)分，這個點怎么換算多少軸，有相關(guān)的資料介紹嗎？ 現(xiàn)在選帶多少軸我們都是用TST和sizer軟件來做，軟件可以在西門子技術(shù)官網(wǎng)下載。 Q 18. V17 Startdrive什么時候出來？ 已經(jīng)發(fā)布，在官方網(wǎng)站可以下載。網(wǎng)址為：https://support.industry./cs/ww/en/view/109794362 Q 19. Simatic Drive Controller 支持幾軸插補？ 當(dāng)前是二軸到四軸插補。 Q 20. V90控制一個伺服軸上下運動時，發(fā)現(xiàn)多次運動后，最終目標(biāo)位置會發(fā)生正負(fù)5mm的偏差。就是發(fā)現(xiàn)最終目標(biāo)位置比實際位置多5mm后，手動減去5mm后，運行一段時間后，又是相反差5mm。 需要在電機軸上畫一條線，看電機軸有沒有這樣的問題，看到底是軸偏了還是機械偏了，主要考慮機械，在電機軸上畫條線，通過電機軸做檢測，反復(fù)的走，看電機軸偏不偏。 Q 21. 堆垛機行走使用兩臺電機，S7-1200+2臺G120能夠?qū)崿F(xiàn)電機同步？ 要做位置同步的話，需要自己編程，標(biāo)準(zhǔn)功能是沒有的。 Q 22. 仿真軟件是Software SIMATIC machine simulator v3.0嗎？ 這是一個軟件包，Software SIMATIC machine simulator v3.0等于PLCSIM Advanced加SIMIT。SIMIT用于仿真IO和行為，PLCSIM Advanced是仿PLC的。 Q 23. 絕對值編碼器，博途里面xist 1和xist 2怎么設(shè)置呢？ 博途軟件里面的設(shè)置，細(xì)分功能需要通過r979參數(shù)來獲取。 Q 24. 一個軸配置兩個編碼器，兩個編碼器都可以通過111報文讀取位置嗎？ 不可以。需要通過擴展報文后編程處理。 Q 25. 使用第三方編碼器，脈沖形式的，可以作為主軸嗎？ 沒問題，可以做主軸。 Q 26. 博途配置工藝軸怎么確認(rèn)軸號？ 在建軸的時候，會有一個軸名字，每個軸名字會有一個DB塊的編號?，F(xiàn)在在博途中以符號來編程，所以還是以工藝軸的符號的名稱來做區(qū)分。 Q 27. 請問FB286和287在V90哪些報文有效？ 哪些報文都有效，因為它走的不是周期性通訊，與報文無關(guān)，是非周期通訊。 Q 28. STARTDRIVE 今后的趨勢是取代starter軟件嗎？ 是的，這個就是它的趨勢。 Q 29. 西門子多少軸用軟件去選擇，這是什么軟件有這方面資料介紹或是資料在哪里找到，能否詳細(xì)介紹一點？ TST軟件或者sizer軟件。 Q 30. 定位過沖，一方面通過調(diào)節(jié)速度增益，一方面通過預(yù)控嗎？ 調(diào)整位置環(huán)增益和速度環(huán)比例+積分，也可以通過jerk參數(shù)限制過沖，然后預(yù)控通常設(shè)置為100%。 Q 31.V90+工藝對象+1511T每次走完位置后，設(shè)定值與當(dāng)前值經(jīng)常會差0.0幾,有多臺V90都有這種情況，這種情況有啥解決方案嗎？ PLC默認(rèn)的工藝對象的控制精度是在0.001這個單位，可以在基本參數(shù)中的測量單位部分激活使用更高精度的位置值選項。 Q 32. 負(fù)荷分配如何搜索？ 參考如下文檔： https://support.industry./cs/at/en/view/109794290 https://support.industry./cs/at/en/view/109774232 Q 33. 博途軟件是否可以集成starter？ 可以集成，集成的軟件叫做startdrive。 Q 34. S120和V90的區(qū)別在哪里？ 主要區(qū)別在于S120 支持多軸的模塊型的設(shè)計，比如S120可以一個控制單元帶六個電機模塊，而V90是單軸伺服驅(qū)動，AC/AC的，并且S120的性能和功能遠高于V90。 Q 35. G120C用報文3時，他的轉(zhuǎn)速給定是怎么換算的呢？我只知道轉(zhuǎn)速最大值是27648，如果線性調(diào)速怎么換算呢？假設(shè)電機額定轉(zhuǎn)速1500? 轉(zhuǎn)速最大值為1073741824，對應(yīng)的參數(shù)p2000的轉(zhuǎn)速。 Q 36. 工藝對象什么時候可以實現(xiàn)功能塊封裝？ 可以使用 https://support.industry./cs/ww/en/view/109749348 提供的FB塊進行封裝。 Q 37. startedrive這軟件是干嘛? 博途平臺下調(diào)試SINAMICS驅(qū)動使用。 Q 38. 現(xiàn)在的軸號不就是硬件標(biāo)識符么？ 基于111報文的Epos那就是硬件標(biāo)識符。 Q 39. 剛度有問題怎么辦？為什么有時更改增益可以恢復(fù)呢？ 剛度有問題可以降低增益，使用jerk，或者降低加減速度值。更改增益只是一種方式。 Q 40. 工藝對象用多了，會不會影響PLC掃描周期？ 會影響PLC的掃描周期。需要根據(jù)不同的PLC類型來設(shè)置合適的伺服周期。 |
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