概覽

FlexRay 通信總線是與汽車制造商和領(lǐng)先供應(yīng)商共同開發(fā)的確定性、容錯(cuò)和高速總線系統(tǒng)。FlexRay 為線控應(yīng)用（即線控驅(qū)動(dòng)、線控轉(zhuǎn)向、線控制動(dòng)等）提供了容錯(cuò)和時(shí)間確定性性能要求。本文介紹了 FlexRay 的基礎(chǔ)知識(shí)。

內(nèi)容

不斷增長的通信需求

FlexRay 基礎(chǔ)知識(shí)

FlexRay 拓?fù)浜筒季?/p>

FlexRay 協(xié)議

FIBEX - FlexRay 網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)庫

PCI 和 PXI FlexRay 接口

結(jié)論

不斷增長的通信需求

為了讓汽車?yán)^續(xù)提高安全性、提高性能、減少對(duì)環(huán)境的影響并提高舒適度，汽車電子控制單元 (ECU) 之間通信數(shù)據(jù)的速度、數(shù)量和可靠性必須提高。先進(jìn)的控制和安全系統(tǒng)（結(jié)合了多個(gè)傳感器、執(zhí)行器和電子控制單元）開始需要超越現(xiàn)有標(biāo)準(zhǔn)控制器局域網(wǎng) (CAN) 所能提供的同步和性能。再加上當(dāng)今先進(jìn)的汽車帶寬需求不斷增長，汽車工程師需要下一代嵌入式網(wǎng)絡(luò)。經(jīng)過與原始設(shè)備制造商、工具供應(yīng)商和最終用戶多年的合作，在汽車等復(fù)雜的嵌入式設(shè)計(jì)中采用新的網(wǎng)絡(luò)標(biāo)準(zhǔn)需要時(shí)間。盡管 FlexRay 將解決當(dāng)前高端和未來主流車載網(wǎng)絡(luò)的挑戰(zhàn)，但它不會(huì)取代另外兩個(gè)主要的車載標(biāo)準(zhǔn) CAN 和 LIN。為了優(yōu)化成本并減少過渡挑戰(zhàn)，下一代汽車將包含用于高端應(yīng)用的 FlexRay、用于主流動(dòng)力總成通信的 CAN 和用于低成本車身電子設(shè)備的 LIN。 

Bus

LIN

CAN

F?le?x?R?a?y

速度

40 千比特/秒

1兆比特/秒

10 兆比特/秒

成本

$

$$

$$$

Wires

1

2

2 或 4

典型應(yīng)用

車身電子設(shè)備（后視鏡、電動(dòng)座椅、配件）

動(dòng)力總成（發(fā)動(dòng)機(jī)、變速箱、ABS）

高性能動(dòng)力總成、安全性（線控、主動(dòng)懸架、自適應(yīng)巡航控制）

了解 FlexRay 的工作原理對(duì)于車輛設(shè)計(jì)和生產(chǎn)過程的各個(gè)方面的工程師都很重要。本文將解釋 FlexRay 的核心概念。

FlexRay 基礎(chǔ)知識(shí)

FlexRay 的許多方面旨在降低成本，同時(shí)在惡劣的環(huán)境中提供最佳性能。FlexRay 使用非屏蔽雙絞線將節(jié)點(diǎn)連接在一起。FlexRay 支持分別由一對(duì)或兩對(duì)線組成的單通道和雙通道配置。每對(duì)電線上的差分信號(hào)可減少外部噪聲對(duì)網(wǎng)絡(luò)的影響，而無需昂貴的屏蔽。大多數(shù) FlexRay 節(jié)點(diǎn)通常還具有可用于為收發(fā)器和微處理器供電的電源線和地線。

雙通道配置提供增強(qiáng)的容錯(cuò)性和/或增加的帶寬。大多數(shù)第一代 FlexRay 網(wǎng)絡(luò)僅使用一個(gè)通道來降低布線成本，但隨著應(yīng)用程序復(fù)雜性和安全要求的增加，未來的網(wǎng)絡(luò)將使用兩個(gè)通道。 

FlexRay 總線需要在末端以電阻器的形式連接在信號(hào)線對(duì)之間。Only the end nodes on a multi-drop bus need termination。過多或過少的termination都會(huì)破壞 FlexRay 網(wǎng)絡(luò)。雖然具體的網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)有所不同，但典型的 FlexRay 網(wǎng)絡(luò)的布線阻抗在 80 到 110 歐姆之間，并且終端節(jié)點(diǎn)被termination以匹配該阻抗。將 FlexRay 節(jié)點(diǎn)連接到測試設(shè)置時(shí)，termination是最常見的失效原因之一?，F(xiàn)代基于 PC 的 FlexRay 接口可能包含板載終端電阻器以簡化布線。 

FlexRay 拓?fù)浜筒季?/p>

FlexRay、CAN 和 LIN 與更傳統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)（如以太網(wǎng)）的區(qū)別之一是其拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)或網(wǎng)絡(luò)布局。FlexRay 支持簡單的多點(diǎn)無源連接以及用于更復(fù)雜網(wǎng)絡(luò)的有源星形連接。根據(jù)車輛的布局和 FlexRay 的使用水平，選擇正確的拓?fù)溆兄谠O(shè)計(jì)人員優(yōu)化給定設(shè)計(jì)的成本、性能和可靠性。 

多點(diǎn)總線/Multi-drop Bus

FlexRay 常用于簡單的多點(diǎn)總線具有將多個(gè) ECU 連接在一起的單一網(wǎng)絡(luò)電纜運(yùn)行的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)。這與 CAN 和 LIN 使用的拓?fù)湎嗤?，并且?OEM 所熟悉，使其成為第一代 FlexRay 車輛中流行的拓?fù)?。Each ECU can 'branch' up to a small distance from the core 'trunk' of the bus. 。網(wǎng)絡(luò)末端安裝了端接電阻，可消除信號(hào)反射問題。由于 FlexRay 以高頻率運(yùn)行，與 CAN 的 1 Mbit 相比，高達(dá) 10 Mbit/s，F(xiàn)lexRay 設(shè)計(jì)人員非常注意正確終止和布局網(wǎng)絡(luò)以避免信號(hào)完整性問題。多點(diǎn)形式也非常適合通常具有相似布局類型的車輛線束，從而簡化了安裝并減少了整個(gè)車輛的布線。 

星網(wǎng)/Star Network

FlexRay 標(biāo)準(zhǔn)支持由連接到中央活動(dòng)節(jié)點(diǎn)的單獨(dú)鏈路組成的“星形”配置。該節(jié)點(diǎn)在功能上類似于 PC 以太網(wǎng)中的集線器。主動(dòng)星形配置可以在更長的距離上運(yùn)行 FlexRay 網(wǎng)絡(luò)，或者以這樣一種方式對(duì)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行分段，以便在網(wǎng)絡(luò)的一部分出現(xiàn)故障時(shí)使其更加可靠。如果一個(gè)分支被切斷或短路，其他branches繼續(xù)運(yùn)作。由于長距離的電線往往會(huì)傳導(dǎo)更多的環(huán)境噪聲，例如大型電動(dòng)機(jī)的電磁輻射，因此使用多條branches可以減少一段電線的裸露量，并有助于提高抗噪能力。 

混合網(wǎng)絡(luò)

總線和星形拓?fù)淇梢越M合形成混合拓?fù)洹Ｎ磥淼?FlexRay 網(wǎng)絡(luò)可能由混合網(wǎng)絡(luò)組成，以利用總線拓?fù)涞囊子眯院统杀緝?yōu)勢，同時(shí)在車輛需要的地方應(yīng)用星形網(wǎng)絡(luò)的性能和可靠性。

FlexRay 協(xié)議

FlexRay 協(xié)議是一種獨(dú)特的時(shí)間觸發(fā)協(xié)議，它為在可預(yù)測的時(shí)間范圍內(nèi)（低至微秒）到達(dá)的確定性數(shù)據(jù)以及類似 CAN 的動(dòng)態(tài)事件驅(qū)動(dòng)數(shù)據(jù)提供選項(xiàng)以處理各種幀。FlexRay 通過為靜態(tài)和動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)提供預(yù)定義空間的預(yù)設(shè)通信周期來實(shí)現(xiàn)核心靜態(tài)幀和動(dòng)態(tài)幀的這種混合。該空間由網(wǎng)絡(luò)設(shè)計(jì)者與網(wǎng)絡(luò)一起配置。雖然 CAN 節(jié)點(diǎn)只需要知道正確的波特率即可進(jìn)行通信，但 FlexRay 網(wǎng)絡(luò)上的節(jié)點(diǎn)必須知道網(wǎng)絡(luò)的所有部分是如何配置的才能進(jìn)行通信。  

與任何多點(diǎn)總線一樣，一次只有一個(gè)節(jié)點(diǎn)可以將數(shù)據(jù)寫入總線。如果兩個(gè)節(jié)點(diǎn)同時(shí)寫入，您最終會(huì)在總線上發(fā)生爭用，并且數(shù)據(jù)會(huì)損壞。有多種方案用于防止總線上的爭用。例如，CAN 使用仲裁方案，如果節(jié)點(diǎn)看到在總線上發(fā)送的具有更高優(yōu)先級(jí)的消息，節(jié)點(diǎn)將讓步給其他節(jié)點(diǎn)。雖然靈活且易于擴(kuò)展，但該技術(shù)不允許非常高的數(shù)據(jù)速率并且不能保證數(shù)據(jù)的及時(shí)交付。FlexRay 使用時(shí)分多路訪問管理多個(gè)節(jié)點(diǎn)或 TDMA 方案。每個(gè) FlexRay 節(jié)點(diǎn)都與同一個(gè)時(shí)鐘同步，每個(gè)節(jié)點(diǎn)都等待輪到它在總線上寫入。由于 TDMA 方案中的時(shí)序是一致的，因此 FlexRay 能夠保證向網(wǎng)絡(luò)上的節(jié)點(diǎn)傳送數(shù)據(jù)的確定性或一致性。這為依賴于節(jié)點(diǎn)之間最新數(shù)據(jù)的系統(tǒng)提供了許多優(yōu)勢。 

嵌入式網(wǎng)絡(luò)不同于基于 PC 的網(wǎng)絡(luò)，因?yàn)樗鼈兙哂蟹忾]的配置，并且一旦組裝到生產(chǎn)產(chǎn)品中就不會(huì)改變。This eliminates the need for additional mechanisms to automatically discover and configure devices at run-time, much like a PC does when joining a new wired or wireless network. 通過提前設(shè)計(jì)網(wǎng)絡(luò)配置，網(wǎng)絡(luò)設(shè)計(jì)人員可以節(jié)省大量成本并提高網(wǎng)絡(luò)的可靠性。 

要使 FlexRay 等 TDMA 網(wǎng)絡(luò)正常工作，必須正確配置所有節(jié)點(diǎn)。FlexRay 標(biāo)準(zhǔn)適用于許多不同類型的網(wǎng)絡(luò)，并允許網(wǎng)絡(luò)設(shè)計(jì)人員在網(wǎng)絡(luò)更新速度、確定性數(shù)據(jù)量和動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)量以及其他參數(shù)之間進(jìn)行權(quán)衡。每個(gè) FlexRay 網(wǎng)絡(luò)都可能不同，因此每個(gè)節(jié)點(diǎn)必須使用正確的網(wǎng)絡(luò)參數(shù)進(jìn)行編程，然后才能參與總線。  

為了便于維護(hù)節(jié)點(diǎn)之間的網(wǎng)絡(luò)配置，F(xiàn)lexRay 委員會(huì)對(duì)工程過程中這些參數(shù)的存儲(chǔ)和傳輸格式進(jìn)行了標(biāo)準(zhǔn)化?，F(xiàn)場總線交換格式或FIBEX文件是 ASAM 定義的標(biāo)準(zhǔn)，允許網(wǎng)絡(luò)設(shè)計(jì)人員、原型設(shè)計(jì)人員、驗(yàn)證人員和測試人員輕松共享網(wǎng)絡(luò)參數(shù)并快速配置 ECU、測試工具、硬件在環(huán)仿真系統(tǒng)和so on for easy access to the bus.

通信周期/The Communication Cycle

FlexRay 通信周期是 FlexRay 中媒體訪問方案的基本元素。在設(shè)計(jì)網(wǎng)絡(luò)時(shí)，一個(gè)周期的持續(xù)時(shí)間是固定的，但通常在 1-5 毫秒左右。通信周期有四個(gè)主要部分： 

圖 1：通信周期

靜態(tài)段 

為在固定周期到達(dá)的確定性數(shù)據(jù)保留的時(shí)隙。 

動(dòng)態(tài)段

動(dòng)態(tài)段的行為與 CAN 類似，用于更廣泛的、不需要確定性的基于事件的數(shù)據(jù)。 

符號(hào)窗口

通常用于網(wǎng)絡(luò)維護(hù)和啟動(dòng)網(wǎng)絡(luò)的信令。 

網(wǎng)絡(luò)空閑時(shí)間

一個(gè)已知的“安靜”時(shí)間，用于保持節(jié)點(diǎn)時(shí)鐘之間的同步。

圖 2. FlexRay macrotick

FlexRay 網(wǎng)絡(luò)上最小的實(shí)際時(shí)間單位是macrotick。FlexRay 控制器主動(dòng)同步并調(diào)整它們的本地時(shí)鐘，以便macrotick在網(wǎng)絡(luò)上的每個(gè)節(jié)點(diǎn)上的同一時(shí)間點(diǎn)發(fā)生。雖然可針對(duì)特定網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行配置，但macrotick通常為 1 微秒長。因?yàn)閙acrotick是同步的，依賴它的數(shù)據(jù)也會(huì)同步。 

1.靜態(tài)段

圖 3：具有 3 個(gè) ECU 將數(shù)據(jù)傳輸?shù)?4 個(gè)保留slots的靜態(tài)段示意圖。 

以幀的藍(lán)色部分表示的靜態(tài)段是周期中用來 scheduling a number of time-triggered frames的空間。該段被分成多個(gè)slots，每個(gè)slot包含一個(gè)保留的數(shù)據(jù)幀。當(dāng)每個(gè)時(shí)隙及時(shí)出現(xiàn)時(shí)，保留的 ECU 就有機(jī)會(huì)將其數(shù)據(jù)傳輸?shù)皆摃r(shí)隙。一旦該時(shí)間過去，ECU 必須等到下一個(gè)周期才能在該slot中傳輸其數(shù)據(jù)。因?yàn)樵谥芷谥写_切的時(shí)間點(diǎn)是已知的，所以數(shù)據(jù)是確定性的，程序可以準(zhǔn)確地知道how old the data is。這在計(jì)算依賴于一致間隔數(shù)據(jù)的控制回路時(shí)非常有用。 圖 3說明了一個(gè)簡單的網(wǎng)絡(luò)，其中三個(gè) ECU 使用了四個(gè)靜態(tài)slots。實(shí)際的 FlexRay 網(wǎng)絡(luò)可能包含多達(dá)幾十個(gè)靜態(tài)slots。 

圖 4. 缺少 ECU #2 的靜態(tài)slot示意圖。 

如果 ECU goes offline 或決定不傳輸數(shù)據(jù)，則其slot保持打開狀態(tài)，不被任何其他 ECU 使用，如圖 4 所示。 

2.動(dòng)態(tài)段

圖 5. 帶有一個(gè) ECU 廣播數(shù)據(jù)的 FlexRay 動(dòng)態(tài)slot示意圖。 

大多數(shù)嵌入式網(wǎng)絡(luò)都有少量高速消息和大量低速、不太關(guān)鍵的網(wǎng)絡(luò)。為了適應(yīng)多種數(shù)據(jù)而不用過多的靜態(tài)時(shí)隙減慢 FlexRay 周期，動(dòng)態(tài)段允許偶爾傳輸數(shù)據(jù)。該段是固定長度的，因此每個(gè)周期可以放置在動(dòng)態(tài)段中的固定數(shù)據(jù)量是有限制的。為了對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行優(yōu)先級(jí)排序，微時(shí)隙/minislot被預(yù)先分配給適合在動(dòng)態(tài)段中傳輸?shù)拿恳粠瑪?shù)據(jù)。微時(shí)隙通常是一個(gè)macrotick（微秒）長。較高優(yōu)先級(jí)的數(shù)據(jù)receives a minislot closer to the beginning of the dynamic frame。 

一旦出現(xiàn)minislot ，ECU 就有一個(gè)短暫的機(jī)會(huì)來廣播其幀。如果它不廣播，它就會(huì)失去它在動(dòng)態(tài)幀中的位置，并且 the next minislot occurs。This process moves down the minislots 直到 ECU 選擇廣播數(shù)據(jù)。隨著數(shù)據(jù)廣播， future minislots 必須等到 ECU 完成其數(shù)據(jù)廣播。如果動(dòng)態(tài)幀窗口結(jié)束，那么優(yōu)先級(jí)較低的minislots必須等到下一個(gè)周期才能有另一個(gè)廣播機(jī)會(huì)。 

圖 6. 動(dòng)態(tài)slots圖顯示 ECU 2 和 3 在其minislots中進(jìn)行廣播，并沒有為低優(yōu)先級(jí)minislots留出時(shí)間。 

圖 5 顯示了 ECU #1 在其 minislot 中廣播，因?yàn)榍?7 個(gè)minislots  chose not to broadcast.。圖 6 顯示了 ECU #2 和 #3 使用前兩個(gè)微slot，沒有時(shí)間讓 ECU #1 進(jìn)行廣播。ECU #1 必須等待下一個(gè)周期廣播。 

動(dòng)態(tài)段的最終結(jié)果是類似于 CAN 使用的仲裁方案的方案。

3. 符號(hào)窗口

符號(hào)窗口主要用于維護(hù)和識(shí)別特殊循環(huán)，例如冷啟動(dòng)循環(huán)。大多數(shù)高級(jí)應(yīng)用程序不與符號(hào)窗口交互。 

4.網(wǎng)絡(luò)空閑時(shí)間

網(wǎng)絡(luò)空閑時(shí)間是 ECU 預(yù)先定義的已知長度。ECU 利用這段空閑時(shí)間對(duì)前一個(gè)周期可能發(fā)生的任何漂移進(jìn)行調(diào)整。 

數(shù)據(jù)安全和錯(cuò)誤處理

FlexRay 網(wǎng)絡(luò)通過允許單通道或雙通道通信提供可擴(kuò)展的容錯(cuò)能力。對(duì)于安全關(guān)鍵型應(yīng)用，連接到總線的設(shè)備可以使用兩個(gè)通道來傳輸數(shù)據(jù)。然而，當(dāng)不需要冗余時(shí)，也可以只連接一個(gè)通道，或者通過使用兩個(gè)通道來傳輸非冗余數(shù)據(jù)來增加帶寬。

在物理層內(nèi)，F(xiàn)lexRay 提供快速的錯(cuò)誤檢測和信號(hào)發(fā)送，以及通過獨(dú)立的 Bus Guardian 進(jìn)行錯(cuò)誤控制。Bus Guardian 是物理層上的一種機(jī)制，可保護(hù)通道免受與集群通信計(jì)劃不一致的通信造成的干擾。

幀格式

圖 7. FlexRay 幀的詳細(xì)信息

靜態(tài)或動(dòng)態(tài)段的每個(gè)slot都包含一個(gè) FlexRay 幀。幀分為三個(gè)部分：Header、Payload 和 Trailer。

Header

圖 8. FlexRay 幀的位級(jí)分解

標(biāo)頭長 5 個(gè)字節(jié)（40 位），包括以下字段： 

狀態(tài)位 - 5 位

幀 ID - 11 位

有效載荷長度 - 7 位

標(biāo)頭 CRC - 11 位

循環(huán)計(jì)數(shù) - 6 位

幀 ID 定義了the slot in which the frame should be transmitted，并用于對(duì)事件觸發(fā)幀進(jìn)行優(yōu)先級(jí)排序。有效載荷長度contains the number of words which are transferred in the frame.。Header CRC 用于在傳輸過程中檢測錯(cuò)誤。循環(huán)計(jì)數(shù)包含每次通信循環(huán)開始時(shí)遞增的計(jì)數(shù)器的值。

有效載荷

圖 9. FlexRay 幀的有效負(fù)載。 

有效載荷包含幀傳輸?shù)膶?shí)際數(shù)據(jù)。FlexRay 有效負(fù)載或數(shù)據(jù)幀的長度最多為 127 個(gè)字（254 字節(jié)），比 CAN 長 30 多倍。

Trailer

圖 10. FlexRay 幀的預(yù)告片。

尾部包含三個(gè)用于檢測錯(cuò)誤的 8 位 CRC。

信號(hào)/Signals

圖 11. 幀到信號(hào)的轉(zhuǎn)換

FlexRay 數(shù)據(jù)以字節(jié)表示。大多數(shù)應(yīng)用程序要求數(shù)據(jù)以具有單位、比例和限制的 decimal values表示。當(dāng)您從 FlexRay 幀中獲取一個(gè)或多個(gè)位或字節(jié)時(shí)，應(yīng)用縮放和偏移量，您將獲得一個(gè)信號(hào)，該信號(hào)對(duì)于在 ECU 之間傳遞實(shí)際參數(shù)很有用。大多數(shù) ECU 程序使用 FlexRay 數(shù)據(jù)作為信號(hào)，并將信號(hào)轉(zhuǎn)換為原始幀數(shù)據(jù)留給驅(qū)動(dòng)程序或較低級(jí)別的通信協(xié)議。 

典型的車輛具有成百上千個(gè)信號(hào)。隨著這些信號(hào)的縮放、偏移、定義和位置可能發(fā)生變化，F(xiàn)lexRay 網(wǎng)絡(luò)將這些定義存儲(chǔ)在定義網(wǎng)絡(luò)的 FIBEX 數(shù)據(jù)庫中。這使得為 FlexRay 網(wǎng)絡(luò)編寫程序變得更加容易，因?yàn)樵O(shè)計(jì)人員可以refer to the signal name in the code。然后，when the program is updated to the ECU or test system，編譯器或驅(qū)動(dòng)程序會(huì)提取最新的縮放和偏移信息。  

時(shí)鐘同步和冷啟動(dòng)

圖 12. FlexRay 網(wǎng)絡(luò)的簡化同步過程

FlexRay 具有在沒有外部同步時(shí)鐘信號(hào)的情況下同步網(wǎng)絡(luò)上節(jié)點(diǎn)的獨(dú)特能力。為此，它使用了 2 種特殊類型的幀：啟動(dòng)幀和同步幀。要啟動(dòng) FlexRay 集群，至少需要 2 個(gè)不同的節(jié)點(diǎn)來發(fā)送啟動(dòng)幀。啟動(dòng) FlexRay 總線的動(dòng)作稱為冷啟動(dòng)，發(fā)送啟動(dòng)幀的節(jié)點(diǎn)通常稱為冷啟動(dòng)節(jié)點(diǎn)。啟動(dòng)幀類似于啟動(dòng)觸發(fā)器，它告訴網(wǎng)絡(luò)上的所有節(jié)點(diǎn)啟動(dòng)。 

一旦網(wǎng)絡(luò)啟動(dòng)，所有節(jié)點(diǎn)都必須將其內(nèi)部振蕩器與網(wǎng)絡(luò)的宏標(biāo)同步。這可以使用另外兩個(gè)同步節(jié)點(diǎn)來完成。這些可以是網(wǎng)絡(luò)上任何兩個(gè)單獨(dú)的節(jié)點(diǎn)，它們在首次打開時(shí)預(yù)先指定用于廣播特殊同步幀。網(wǎng)絡(luò)上的其他節(jié)點(diǎn)等待同步幀被廣播，并測量連續(xù)廣播之間的時(shí)間，以便將它們的內(nèi)部時(shí)鐘校準(zhǔn)到 FlexRay 時(shí)間。同步幀在網(wǎng)絡(luò)的 FIBEX 配置中指定。 

一旦網(wǎng)絡(luò)同步并上線，就會(huì)測量網(wǎng)絡(luò)空閑時(shí)間（圖中的空白區(qū)域）并用于逐個(gè)周期地調(diào)整時(shí)鐘以保持緊密同步。 

循環(huán)控制/In-cycle control

圖 13. 循環(huán)控制讀取 4 個(gè)車輪位置并在單個(gè) FlexRay 循環(huán)中更新車輛控制輸出。 

FlexRay 的一個(gè)高級(jí)功能是能夠進(jìn)行循環(huán)控制。圖 13 說明了一個(gè)示例，其中四個(gè)車輪位置在幀的靜態(tài)時(shí)隙中廣播。Because the wheel positions occur before the final update command from the central controller #5，因此控制器有時(shí)間在同一通信周期內(nèi)處理并快速輸出。這允許s s在 FlexRay 網(wǎng)絡(luò)上實(shí)現(xiàn)非常高速的控制速率。 

FIBEX - FlexRay 網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)庫

現(xiàn)場總線交換 (FIBEX) 格式是 ASAM 聯(lián)盟定義的基于 XML 的標(biāo)準(zhǔn)化文件格式，用于描述汽車網(wǎng)絡(luò)。作為 FlexRay 網(wǎng)絡(luò)的標(biāo)準(zhǔn)格式，F(xiàn)IBEX 數(shù)據(jù)庫格式與許多不同的汽車協(xié)議兼容，使其成為一種靈活的標(biāo)準(zhǔn)。FIBEX 數(shù)據(jù)庫通常由車輛網(wǎng)絡(luò)設(shè)計(jì)人員生成，并與從事車輛特定方面工作的工程師共享。通過 FIBEX 文件和支持它的 PC 接口或 ECU，您可以輕松地與車輛網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行交互，而無需手動(dòng)配置接口和信號(hào)定義。 

FIBEX 包含特定網(wǎng)絡(luò)的許多方面，包括以下內(nèi)容： 

發(fā)送和接收時(shí)間表

框架定義

信號(hào)定義

信號(hào)的比特級(jí)編碼

網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)

ECU信息

網(wǎng)絡(luò)配置，包括波特率和時(shí)序

PCI 和 PXI FlexRay 接口

National Instruments 提供高性能PCI 和 PXI FlexRay 接口，用于將 PC 連接到 FlexRay 網(wǎng)絡(luò)。通過基于 PC 的界面，您可以在支持 FlexRay 的 ECU 上執(zhí)行許多工程任務(wù)，包括： 

快速原型制作

硬件在環(huán)仿真

總線記錄和調(diào)試

信號(hào)數(shù)據(jù)采集

系統(tǒng)診斷

自定義應(yīng)用程序

結(jié)論

FlexRay 通信網(wǎng)絡(luò)滿足下一代汽車的確定性、容錯(cuò)性和高速總線系統(tǒng)性能要求。