那么這個(gè)時(shí)候，你也許應(yīng)該在單片機(jī)中引入面向?qū)ο蟮乃枷肓?，使代碼更規(guī)范。

一、單片機(jī)程序框架

1、輪流執(zhí)行

函數(shù)sing執(zhí)行的時(shí)間比較長的話，函數(shù)dance就不能很快的被執(zhí)行。任何一個(gè)函數(shù)死掉的話就會(huì)影響整個(gè)系統(tǒng)。

2、前后臺(tái)

在使用 51、AVR、STM32 單片機(jī)裸機(jī)的時(shí)候一般都是在main函數(shù)里面用while(1)做一個(gè)大循環(huán)來完成所有的處理，即應(yīng)用程序是一個(gè)無限的循環(huán)，循環(huán)中調(diào)用相應(yīng)的函數(shù)完成所需的處理。有時(shí)候我們也需要中斷中完成一些處理。相對(duì)于多任務(wù)系統(tǒng)而言，這個(gè)就是單任務(wù)系統(tǒng)，也稱作前后臺(tái)系統(tǒng)，中斷服務(wù)函數(shù)作為前臺(tái)程序，大循環(huán)while(1)作為后臺(tái)程序。

對(duì)應(yīng)的編程代碼大概是這樣的:

void EXTI_IRQHandler()
{
    flag = 1;
}
int main (void)
{
    while(1)
    {
        if (flag = 1)
        {
            do_something();
            flag = 0;
        }
    }
}

有什么問題？

前后臺(tái)系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性差，前后臺(tái)系統(tǒng)各個(gè)任務(wù)(應(yīng)用程序)都是排隊(duì)等著輪流執(zhí)行，不管你這個(gè)程序現(xiàn)在有多緊急，沒輪到你就只能等著！相當(dāng)于所有任務(wù)(應(yīng)用程序)的優(yōu)先級(jí)都是一樣的。但是前后臺(tái)系統(tǒng)簡單啊，資源消耗也少?。≡谏晕⒋笠稽c(diǎn)的嵌入式應(yīng)用中前后臺(tái)系統(tǒng)就明顯力不從心了。

3、多任務(wù)

多任務(wù)系統(tǒng)會(huì)把一個(gè)大問題“分而治之”，把大任務(wù)劃分成很多個(gè)小問題，逐步的把小任務(wù)解決掉，大任務(wù)也就隨之解決了，這些任務(wù)是并發(fā)處理的。注意，并不是說同一時(shí)刻一起執(zhí)行很多個(gè)任務(wù)，而是由于每個(gè)任務(wù)執(zhí)行的時(shí)間很短，導(dǎo)致看起來像是同一時(shí)刻執(zhí)行了很多個(gè)任務(wù)一樣。

二、執(zhí)行的程序怎么寫？

以按鍵為例，點(diǎn)亮一個(gè)小燈！

1.常規(guī)寫法

int mian(void)
{
    while (1)
    {
        if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_3) == GPIO_PIN_SET)
        {
            printf('按鍵按下\r\n');
        }
    }
}

2.面向?qū)ο蟮膶懛?/span>

首先我們把每一個(gè)按鍵都看成一個(gè)對(duì)象，既然是對(duì)象就肯定有屬性和行為，比如我們定義一個(gè)學(xué)生，那么這個(gè)學(xué)生有什么屬性呢？

肯定有姓名、年齡、身高、體重對(duì)吧，這些是一些基本的屬性，我們可以用一些單獨(dú)的變量來定義它，比如：

但是一個(gè)學(xué)生還有很多行為對(duì)吧，它會(huì)唱歌、跳舞、打籃球、也會(huì)關(guān)注果果小師弟的公眾號(hào)對(duì)吧，于是我們就可以這樣定義：

typedef struct
{
 uint8_t  *name;  //姓名(變量)
 uint8_t  age;    //年齡(變量)
  uint8_t  height; //身高(變量)
  uint8_t  weight; //體重(變量)
 void (*Sing_song)(void); //會(huì)唱歌(函數(shù)指針)
 void (*Dance_latin)(void); //會(huì)跳舞(函數(shù)指針)
  void (*Wechat_zhiguoxin)(void); //會(huì)關(guān)注果果的公眾號(hào)(函數(shù)指針)
} student_t;

好了，這里我們提到了函數(shù)指針，所以就來說一說函數(shù)指針。

函數(shù)指針，顧名思義它就是一個(gè)指針，只不過它是一個(gè)函數(shù)指針，所以指向的是一個(gè)函數(shù)。類比一般的變量指針，指針變量，實(shí)質(zhì)上是一個(gè)變量，只不過這個(gè)變量存放的是一個(gè)地址，在32位單片機(jī)中，任何類型的指針變量都存放的是一個(gè)大小為4字節(jié)的地址。

重要的話說三遍！牢記在心?。。槭惨涀『瘮?shù)指針，因?yàn)樵趩纹瑱C(jī)面向?qū)ο缶幊讨?，結(jié)構(gòu)體的成員不是變量就是函數(shù)指針這兩種類型。變量就不用說了，函數(shù)指針理解就好。

其實(shí)函數(shù)指針可以類比一般的變量，看下面：

1. 左邊走義變量a，右邊定義函數(shù)Sing_song;
2. 左邊定義int指針，右邊定義函數(shù)指針;
3. 左邊賦值指針，右邊賦值函數(shù)指針;

那么函數(shù)指針怎么用呢？我們還是以單片機(jī)為例，把按鍵類比為一個(gè)對(duì)象，這個(gè)按鍵有按鍵標(biāo)志位，有長按或者短按，按鍵還有行為：按鍵初始化、按鍵循環(huán)檢測(cè)等。

所以我們創(chuàng)建下面這樣一個(gè)結(jié)構(gòu)體，當(dāng)然這個(gè)結(jié)構(gòu)體不一定僅僅有這些變量和函數(shù)，這完全取決于你自己的定義，你想怎么定義就怎么定義，你甚至可以定義按鍵的顏色都。

typedef struct
{
 uint8_t  KEY_Flag;  //標(biāo)志位(變量)
 uint8_t  Click;//按下(變量)
 void (*KEY_Init)(void); //按鍵初始化(函數(shù)指針)
 void (*KEY_Detect)(void); //按鍵檢測(cè)(函數(shù)指針)
} KEY_t;

現(xiàn)在已經(jīng)定義了KEY_t這種類型的結(jié)構(gòu)體，處理器還沒有分配給這個(gè)結(jié)構(gòu)體內(nèi)存，因?yàn)槲覀冎皇锹暶鬟@樣一個(gè)類型，而類型是不占用內(nèi)存的，只有我們定義對(duì)應(yīng)的結(jié)構(gòu)體類型的變量時(shí)才會(huì)在占用內(nèi)存空間。

那么怎么定義一個(gè)結(jié)構(gòu)體類型的變量呢？

然后就要初始化結(jié)構(gòu)體的成員變量了。

KEY_t  KEY1 = {0,0,KEY_init,KEY_detect};  

這里要注意了現(xiàn)在結(jié)構(gòu)體有四個(gè)成員，前兩個(gè)普通的變量，我們初始化為0，還有兩個(gè)函數(shù)指針，我們是不是要把我們想寫得函數(shù)的函數(shù)名字放在這里啊。

那么聰明的你肯定知道還要定義KEY_init();和KEY_detect();這兩個(gè)函數(shù)。這兩個(gè)函數(shù)可以這樣寫。

好了具體函數(shù)中的代碼我就不需要解釋了。這樣一個(gè)按鍵的對(duì)象我們就定義好了，這個(gè)按鍵我們賦予了'他'生命，有屬性(變量)有行為(函數(shù))。

這樣我們?cè)谥骱瘮?shù)就可以這樣的調(diào)用，來實(shí)現(xiàn)相應(yīng)的功能了。按鍵使用了中斷，這里并沒有講解。

void main(void)
{
  KEY1.KEY_Init();//初始化按鍵
  while(1) 
   {  
  KEY1.KEY_Detect();//按鍵檢測(cè)
 }
}

如果理解了這些，那么面向?qū)ο蟮木枘慊疽呀?jīng)掌握了，接下來就是不斷地去練習(xí)和實(shí)踐了。

三、為什么要面向?qū)ο螅?/span>

我們知道，現(xiàn)有的編程范式主要是：面向過程編程、面向?qū)ο缶幊?、函?shù)式編程。

對(duì)于流程清晰的簡單程序，一般只有一條流程主線，很容易被劃分成順序執(zhí)行的幾個(gè)步驟，面向?qū)ο缶幊毯兔嫦蜻^程編程沒有太大差別，并且面向過程編程常常比面向?qū)ο缶幊谈又庇^高效。

但當(dāng)我們面對(duì)一個(gè)大型的復(fù)雜程序，由于其錯(cuò)綜復(fù)雜的流程和交互關(guān)系，很難將其簡單地拆分成一條主線串成的簡單步驟，而通常表現(xiàn)為一個(gè)網(wǎng)狀關(guān)系結(jié)構(gòu)。這個(gè)時(shí)候，面向過程編程的這種流程化和線性化的思維方式就會(huì)顯得比較吃力，而面向?qū)ο缶幊痰膬?yōu)勢(shì)就比較明顯了。

面向?qū)ο缶幊田L(fēng)格的代碼更容易復(fù)用、擴(kuò)展和維護(hù)、更高級(jí)、更人性化、更適合大規(guī)模復(fù)雜程序的開發(fā)。在Linux中就是用的面向?qū)ο缶幊?，里面有很多的結(jié)構(gòu)體、指針、鏈表等等。如果還沒有接觸到面向?qū)ο缶幊讨荒苷f明你做的東西還不夠復(fù)雜。

在單片機(jī)舉一個(gè)例子，一塊開發(fā)板可能會(huì)適配不同的屏幕:

那么每一塊板子肯定有不同的代碼適配，在程序中我們可以讀出屏幕的ID，然后通過if判斷來執(zhí)行不同的指令，就行這樣。

如果使用面向?qū)ο缶幊?，那么就可以這樣寫代碼。

這里只是偽代碼處理辦法，原理就和上面所講的一樣，在結(jié)構(gòu)體中使用變量和函數(shù)。

到這里你應(yīng)該掌握了面向?qū)ο蟮脝纹瑱C(jī)編程方法，一起來試驗(yàn)幾個(gè)例子：

LED燈

typedef struct
{ 
 void (*LED_ON)(uint8_t LED_Num);     //打開
 void (*LED_OFF)(uint8_t LED_Num);    //關(guān)閉
 void (*LED_Flip)(uint8_t LED_Num);   //翻轉(zhuǎn)
} LED_t;

按鍵KEY

蜂鳴器BEEP

typedef struct
{
 uint8_t Status;      //狀態(tài)
 void (*ON)(void);     //打開
 void (*OFF)(void);    //關(guān)閉
} BEEP_t;

串口UART