除了上冊《自動(dòng)駕駛仿真研究：國外巨頭打造閉環(huán)仿真平臺(tái)，國內(nèi)企業(yè)側(cè)重場景庫建設(shè)》提到的仿真閉環(huán)平臺(tái)、車輛動(dòng)力學(xué)仿真之外，自動(dòng)駕駛仿真還有交通流仿真、場景仿真、傳感器仿真等模塊，《2020-2021自動(dòng)駕駛仿真產(chǎn)業(yè)鏈研究報(bào)告（下冊）》針對這些領(lǐng)域的企業(yè)進(jìn)行了研究梳理。

部分自動(dòng)駕駛仿真企業(yè)產(chǎn)品分布

　　收購（或并購）對于企業(yè)完善技術(shù)布局無疑是一個(gè)快捷的選擇，自動(dòng)駕駛仿真領(lǐng)域也不例外。Ansys收購光學(xué)仿真領(lǐng)域軟件OPTIS、西門子收購TASS，都是其自動(dòng)駕駛仿真技術(shù)發(fā)展史上的重要轉(zhuǎn)折點(diǎn)。

　　自動(dòng)駕駛仿真行業(yè)發(fā)展成熟度越高，行業(yè)壁壘越發(fā)明顯。仿真巨頭所構(gòu)建的技術(shù)、資金壁壘，對初創(chuàng)公司發(fā)展帶來不小阻力?！皢慰啤蓖婕一虮皇召?，或引入外部支持，終究難逃巨頭影響。

收購“單科”領(lǐng)先企業(yè)，成為巨頭完善布局的便捷選擇

1、場景編輯軟件RoadRunner的所屬公司VectorZero被仿真綜合平臺(tái)MathWorks收購，仿真工具一并納入MATLAB/Simulink產(chǎn)品體系

　　RoadRunner隸屬于VectorZero，是一個(gè)場景編輯軟件。其可以創(chuàng)建環(huán)境和道路，生成包含環(huán)形交叉路口、交叉路口和橋梁的復(fù)雜道路網(wǎng)絡(luò)，以及自定義交通標(biāo)牌和標(biāo)記。

RoadRunner的主要優(yōu)勢在于：

① 編輯工具豐富，包括道路工具、交叉路口工具、車道編輯工具、標(biāo)記工具和道具部署編輯工具等。

② 三維場景快速填充：通過RoadRunner Asset Library插件，用戶可使用其中的三維模型快速填充三維場景。

　　而MathWorks，正是看中RoadRunner三維場景能力。

　　2020年4月，仿真綜合平臺(tái)MathWorks收購VectorZero，將RoadRunner工具并入到MATLAB/Simulink產(chǎn)品體系，將其定位為“針對自動(dòng)駕駛仿真設(shè)計(jì)三維場景”。2020年5月，MATLAB R2020a版本中，Automated Driving Toolbox即新添了RoadRunner工具。

MathWorks RoadRunner工具

2、仿真綜合平臺(tái)Spectris plc先后收購VI-grade（車輛動(dòng)力學(xué)仿真）、RightHook（傳感器仿真）

　　2018年7月，Spectris plc收購整車動(dòng)力學(xué)、駕駛模擬器玩家VI-grade，進(jìn)軍車輛測試模擬領(lǐng)域；

　　2019年2月，Spectris plc收購傳感器仿真玩家RightHook，后期該公司并入VI-grade。

RightHook的優(yōu)勢在于：

① 提供一整套的仿真工具鏈，包括RightWorld，RightWorldHD，RightWorldHIL 等。

② 基于高精度地圖進(jìn)行模擬，其根據(jù)各自動(dòng)駕駛公司所用的高精度地圖，來重構(gòu)整個(gè)模擬環(huán)境，測試的環(huán)境就是真實(shí)的駕駛環(huán)境。

圖：RightHook支持的傳感器

　　VI-grade車輛動(dòng)力學(xué)模型VI-CarRealTime，則能夠提供軟硬件在環(huán)等一系列的動(dòng)力學(xué)仿真服務(wù)。

　　2020年11月，VI-grade推出VI-WorldSim，為ADAS & 自動(dòng)駕駛汽車提供城市、公共道路測試環(huán)境。VI-WorldSim的仿真模塊包括交通、行人、照明、天氣和傳感器，用戶能夠通過一個(gè)直觀和易于使用的桌面編輯器為汽車開發(fā)項(xiàng)目創(chuàng)建和測試場景。

　　值得注意的是，在該產(chǎn)品中，RightHook提供駕駛模擬器的集成視覺環(huán)境。這意味著，兩家公司在運(yùn)營和產(chǎn)品上，已實(shí)現(xiàn)合并。

VI-grade VI-WorldSim

初創(chuàng)企業(yè)融資加碼，力爭改變“被收購”命運(yùn)

1、Applied Intuition引入1.25億美元融資

　　Applied Intuition由Qasar Younis和Peter Ludwig（兩位創(chuàng)始人均來自Google）于2017年創(chuàng)辦，該公司2020年?duì)I收約在2600萬美元。Applied Intuition的優(yōu)勢在于，可在短時(shí)間內(nèi)使用真實(shí)數(shù)據(jù)/合成數(shù)據(jù)搭建復(fù)雜場景交互，生成數(shù)千個(gè)排列以覆蓋邊緣場景情況。同時(shí)，在模擬過程中，虛擬車輛的儀表盤還能實(shí)時(shí)顯示類似 “虛擬路口和障礙對車輛加速的影響，以及乘客舒適度” 等信息。

　　2020年10月22日， Applied Intuition C輪融資引入1.25億美元，由Lux Capital、Andreessen Horowitz和General Catalyst領(lǐng)投。此輪融資后，Applied Intuition估值達(dá)12.5億美元。

Applied Intuition融資歷程

Applied Intuition團(tuán)隊(duì)成員背景

2、場景仿真企業(yè)Parrallel Domain獲1100萬美元A輪融資，豐田參投

　　Parallel Domain成立于2017 年，由Kevin McNamara（有蘋果自動(dòng)駕駛技術(shù)背景）創(chuàng)辦。Parallel Domain可以為傳感器 (包括激光雷達(dá)傳感器和攝像頭) 合成白天、夜晚、霧天、雨天、城市等多種場景，同時(shí)嵌入交通信號燈，車輛，行人和動(dòng)物等混雜要素。其仿真平臺(tái)提供了豐富的元數(shù)據(jù)，允許用戶試驗(yàn)各種新的傳感器和技術(shù)配置。

　　2020年10月，Parallel Domain獲得了1100萬美元的A輪融資，此輪融資由Foundry Group領(lǐng)投，Calibrate Ventures、Costanoa Ventures、Ubiquity Ventures、豐田 AI Ventures 參投。

Parallel Domain融資歷程

Parallel Domain 仿真平臺(tái)

3、場景仿真企業(yè)Cognata在2020-2021年新增現(xiàn)代摩比斯、Atlatec、Ouster等合作伙伴，加速產(chǎn)品落地

　　Cognata 利用人工智能、 深度學(xué)習(xí)和計(jì)算機(jī)視覺的結(jié)合， 在其3D 模擬平臺(tái)上重現(xiàn)城市， 為客戶提供各種模擬現(xiàn)實(shí)世界測試駕駛的測試場景。2020年，Cognata新增多家合作企業(yè)，在產(chǎn)品運(yùn)用及豐富度提升上加速發(fā)展。

① 2020年11月，Cognata與Atlatec達(dá)成合作，在Cognata仿真平臺(tái)上支持Atlatec的高清地圖，為客戶提供可用于大規(guī)模精準(zhǔn)虛擬驗(yàn)證不同類型環(huán)境的能力；

② 2021年1月，Cognata與Ouster達(dá)成合作，雙方將在Cognata的仿真軟件中開發(fā)一個(gè)新的高精度虛擬激光雷達(dá)模型。

Cognata 仿真界面

　　根據(jù)《2020中國自動(dòng)駕駛仿真藍(lán)皮書》發(fā)布的數(shù)據(jù)，目前自動(dòng)駕駛算法測試分布情況：約90%用仿真平臺(tái)完成、9%在測試場完成、1%在開放道路完成。隨著仿真技術(shù)水平的提高和應(yīng)用的普及，行業(yè)旨在達(dá)到99.9%測試量通過仿真平臺(tái)完成，封閉測試完成0.09％，實(shí)路測試完成0.01％。自動(dòng)駕駛進(jìn)入下半場，商業(yè)化應(yīng)用帶來暴增的測試需求或?qū)⒋呱抡嫘袠I(yè)新一輪洗牌。

目錄

2020-2021

自動(dòng)駕駛仿真產(chǎn)業(yè)鏈研究報(bào)告（下）

本報(bào)告共205頁

04

道路天氣環(huán)境和交通場景仿真研究

4.1 交通場景仿真（交通流仿真）

4.1.1 交通場景仿真（交通流仿真）概述

4.1.2 交通場景仿真分類

4.1.3 交通場景仿真相關(guān)企業(yè)信息

4.1.4 PTV-VISSIM

4.1.4.1 PTV公司及主要產(chǎn)品

4.1.4.2 仿真方案VISSIM

4.1.4.3 VISSIM 列隊(duì)跟馳模型

4.1.4.4 VISSIM 產(chǎn)品更新

4.1.4.5 VISSIM 自動(dòng)駕駛應(yīng)用

4.1.5 CorSim

4.1.5.1 CORSIM產(chǎn)品簡介

4.1.5.2 CORSIM版本更新

4.1.6 PARAMICS

4.1.6.1 PARAMICS簡介

4.1.6.2 PARAMICS功能特點(diǎn)

4.1.6.3 PARAMICS 版本更新

4.1.7 Transmodeler

4.1.7.1 Transmodeler 簡介

4.1.7.2 Transmodeler 主要功能

4.1.7.3 Transmodeler 歷代版本

4.1.7.4 Transmodeler 版本更新

4.1.7.5 Transmodeler 車道級網(wǎng)絡(luò)

4.1.8 AIMSUN

4.1.8.1 Aimsun簡介

4.1.8.2 Aimsun Next

4.1.8.3 Aimsun Next產(chǎn)品特性

4.1.8.4 Aimsun Next版本更新

4.1.8.5 Aimsun Next新版本功能模塊配置

4.1.9 SUMO

4.1.9.1 SUMO簡介

4.1.9.2 SUMO功能模塊

4.1.9.3 SUMO特點(diǎn)

4.1.9.4版本更新

4.2 虛擬場景（天氣、道路、交通等）構(gòu)建

4.2.1 虛擬場景（天氣、道路、交通等）構(gòu)建簡介

4.2.2 道路環(huán)境仿真&天氣環(huán)境仿真

4.2.3 虛擬場景構(gòu)建公司概覽

4.2.4 ESI Pro-SiVIC

4.2.4.1 ESI公司簡介

4.2.4.2 ESI收購和整合歷程

4.2.4.3 ESI集團(tuán)產(chǎn)品分布

4.2.4.4 Pro-SiVIC 簡介

4.2.4.5 Pro-SiVIC 應(yīng)用領(lǐng)域

4.2.4.6 Pro-SiVIC 操作流程及元素庫

4.2.4.7 版本歷程

4.2.4.8 版本更新

4.2.5 rFpro

4.2.5.1 rFpro公司簡介

4.2.5.2 rFpro ADAS & AUTONOMOUS解決方案

4.2.5.3 rFpro在VR中進(jìn)行自動(dòng)駕駛測試，支持導(dǎo)入地圖模型

4.2.5.4 rFpro的數(shù)字道路模型

4.2.5.5 rFpro與英偉達(dá)合作虛擬環(huán)境

4.2.5.6 rFpro合作伙伴

4.2.6 Cognata

4.2.6.1 Cognata簡介

4.2.6.2 Cognata仿真平臺(tái)

4.2.6.3 Cognata大規(guī)模場景生成

4.2.6.4 合作動(dòng)態(tài)

4.2.7 Parallel Domain

4.2.7.1 Parallel Domain公司簡介

4.2.7.2 Parallel Domain仿真平臺(tái)

4.2.7.3 Parallel Domain A輪融資

4.2.8 AAI

4.2.8.1 AAI簡介

4.2.8.2 AAI主要產(chǎn)品&解決方案

4.2.8.3 AAI應(yīng)用

4.2.8.4 AAI Replicar

4.2.8.5 AAI 場景克隆和提取

4.2.8.6 AAI傳感器仿真

4.2.8.7 合作動(dòng)態(tài)

4.2.9 Applied Intuition

4.2.9.1 Applied Intuition簡介

4.2.9.2 Applied Intuition仿真平臺(tái)

4.2.9.3 Applied Intuition應(yīng)用案例

4.2.9.4 豐田&Applied Intuition

4.2.9.5 Applied Intuition最新動(dòng)態(tài)

4.2.10 Ansible Motion

4.2.10.1 Ansible Motion簡介

4.2.10.2 解決方案

4.2.10.3 針對乘用車的解決方案

4.2.11 UNITY

4.2.11.1 UNITY簡介

4.2.11.2 Unity SimViz

4.2.11.3 AirSim on Unity

4.2.12 VectorZero-RoadRunner

4.2.13 CityEngine

4.2.13.1 CityEngine簡介

4.2.13.2 CityEngine 版本更新

4.2.14 VTD

4.2.14.1 MSC Software

4.2.14.2 VTD簡介

4.2.14.3 VTD組成部分

4.2.14.4 VTD應(yīng)用領(lǐng)域

4.2.14.5 OpenDRIVE場景編輯器

05

傳感器仿真研究

5.1 傳感器仿真簡述

5.2 傳感器仿真舉例

5.3 傳感器仿真相關(guān)企業(yè)信息

5.4 MonoDrive

5.4.1 MonoDrive簡介

5.4.2 MonoDrive傳感器模擬器

5.4.3 MonoDrive 仿真器性能

5.4.4 MonoDrive 測試模式

5.4.5 MonoDrive產(chǎn)品工作流程

5.4.6 monoDrive 攝像頭模擬器

5.5 RightHook

5.5.1 RightHook 簡介

5.5.1 RightHook 仿真簡介

5.5.2 RightHook 支持的傳感器

5.5.3 RightHook 仿真的工作流程

5.5.4 RightHook 解決方案

5.6 Metamoto

5.6.1 公司簡介

5.6.2 Metamoto仿真平臺(tái)

5.6.3 合作事件

5.6.4 Metamoto被收購

5.7 OTSL

5.7.1 公司簡介

5.7.2 COSMOSIM

5.7.3 合作事件

06

仿真接口和HIL研究

6.1 仿真系統(tǒng)接口簡介

6.2 仿真系統(tǒng)接口分類

6.3 硬件在環(huán)仿真簡介

6.4 硬件在環(huán)仿真相關(guān)企業(yè)信息

6.5 美國國家儀器

6.5.1 NI 簡介

6.5.2 NI 軟件連接解決方案

6.5.3 NI 2023年仿真營收預(yù)估

6.5.4 NI 行業(yè)應(yīng)用

6.5.5 NI 汽車?yán)走_(dá)測試系統(tǒng)VRTS

6.5.6 NI 模塊化測試平臺(tái)

6.5.7 NI 攝像頭和V2X HIL測試

6.5.8 NI ADAS傳感器融合HIL測試解決方案

6.5.9 NI 動(dòng)力總成HIL測試解決方案

6.6 ETAS

6.6.1 ETAS簡介

6.6.2 ETAS測試與驗(yàn)證服務(wù)——LABCAR

6.6.3 ETAS測試與驗(yàn)證服務(wù)——協(xié)同仿真平臺(tái)COSYM

6.7 Vector

6.7.1 Vector簡介

6.7.2 Vector閉環(huán)測試系統(tǒng)

6.7.3 VECTOR HIL的具體應(yīng)用案例

6.7.4 VT System

6.8 dSPACE

6.8.1 dSPACE 簡介

6.8.2 dSPACE 方案組合

6.8.3 dSPACE 實(shí)時(shí)仿真系統(tǒng)解決方案

6.8.4 dSPACE 傳感器仿真

6.8.5 dSPACE ASM用于ADAS及自動(dòng)駕駛AD

6.8.6 dSPACE 傳感器模型

6.8.7 傳感器模型集成示例

6.8.8 dSPACE 云端解決方案

6.8.9 合作動(dòng)態(tài)

6.8.10 合作伙伴

6.8.11 企業(yè)動(dòng)態(tài)

07

趨勢展望