高級(jí)別自動(dòng)駕駛的量產(chǎn)“排位”爭(zhēng)奪戰(zhàn)，正在上演。其中的焦點(diǎn)，自然是硬件配置的升級(jí)，從4D成像雷達(dá)到激光雷達(dá)的陸續(xù)量產(chǎn)上車(chē)。

近日，特斯拉CEO伊隆·馬斯克證實(shí)，F(xiàn)SD Beta 9.0已經(jīng)準(zhǔn)備好，預(yù)計(jì)將在本月下旬進(jìn)行交付。同時(shí)，F(xiàn)SD測(cè)試版用戶規(guī)模將同步擴(kuò)大，在此前2000名用戶的基礎(chǔ)上擴(kuò)大10倍，以便收集更多真實(shí)道路數(shù)據(jù)以及應(yīng)用案例。

而在大洋彼岸，小鵬汽車(chē)剛剛完成一次3000公里的NGP（自動(dòng)駕駛導(dǎo)航輔助）實(shí)際長(zhǎng)途道路演示挑戰(zhàn)。在各項(xiàng)指標(biāo)上，都實(shí)現(xiàn)了對(duì)特斯拉NOA（Navigate on Autopilot）的超越。

與此同時(shí)，小鵬汽車(chē)的第三款車(chē)型P5將首次搭載激光雷達(dá)（預(yù)計(jì)將實(shí)現(xiàn)NGP功能在城市復(fù)雜路況下的使用），計(jì)劃將于10月投產(chǎn)，年底正式上市。此外，華為首款全家桶智能駕駛方案落地車(chē)型北汽極狐阿爾法S也將亮相，同樣搭載激光雷達(dá)。

到目前為止，激光雷達(dá)“上車(chē)”陣營(yíng)已經(jīng)初步形成，包括蔚來(lái)汽車(chē)（圖達(dá)通）、Lucid Motor（速騰聚創(chuàng)）、長(zhǎng)城汽車(chē)（Ibeo）、上汽R汽車(chē)（Luminar）、寶馬（Innoviz/法雷奧）、奔馳（法雷奧）、本田（法雷奧）、豐田（電裝+大陸集團(tuán)）、沃爾沃（Luminar）等多家主機(jī)廠。

相反，特斯拉仍在堅(jiān)持自己的選擇。

FSD Beta 9.0被特斯拉視為自動(dòng)駕駛技術(shù)堆棧的巨大改變。埃隆·馬斯克近日在推特上解釋說(shuō)，最新的系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)在純視覺(jué)（沒(méi)有雷達(dá)）感知的情況下，克服更多的邊緣場(chǎng)景以及惡劣天氣。

目前還不清楚，馬斯克的這句話是否真的會(huì)兌現(xiàn)。特斯拉如果“撤掉”僅有的一顆前向毫米波雷達(dá)，可以為每輛車(chē)節(jié)省50美元至200美元的成本。

但有一點(diǎn)非常清楚，特斯拉將繼續(xù)保持“特立獨(dú)行”的風(fēng)格。

一、純視覺(jué)路線，不是誰(shuí)都能玩

如果說(shuō)，短期內(nèi)不采納激光雷達(dá)可能是考慮到成本和技術(shù)成熟度問(wèn)題，“拋棄”毫米波雷達(dá)，看起來(lái)更是一個(gè)瘋狂的想法。

通常情況下，像霧、雨、雪、黑夜這樣的天氣條件被視為毫米波雷達(dá)的天然優(yōu)勢(shì)，至少在目前的視覺(jué)感知軟硬件主流性能條件下，這是正確的，也是行業(yè)一致認(rèn)同的。但顯然特斯拉不這么認(rèn)為。

一直以來(lái)，毫米波雷達(dá)是ACC、AEB等ADAS功能的必備傳感器之一，相比攝像頭，在測(cè)距、測(cè)速方面有著自己的先天優(yōu)勢(shì)。同時(shí)，4D成像雷達(dá)的升級(jí)，也使得傳統(tǒng)毫米波雷達(dá)迎來(lái)了全新的應(yīng)用空間。

現(xiàn)在，特斯拉準(zhǔn)備用視覺(jué)取代雷達(dá)，可能是采取攝像頭快速捕捉畫(huà)面，通過(guò)比較幾幀間的物體運(yùn)動(dòng)變化，來(lái)推斷與前車(chē)或者其他物體之間的速度差。

此外，由于特斯拉一直在基于“影子模式”采集道路數(shù)據(jù)，同時(shí)基于模擬仿真訓(xùn)練證明視覺(jué)深度學(xué)習(xí)的能力。馬斯克的篤定，意味著特斯拉從數(shù)據(jù)中已經(jīng)可以證實(shí)：視覺(jué)技術(shù)可以超越現(xiàn)有雷達(dá)的能力。

原因是，攝像頭的數(shù)據(jù)速率（比特/秒）遠(yuǎn)遠(yuǎn)超過(guò)雷達(dá)幾個(gè)數(shù)量級(jí)。特斯拉的深度學(xué)習(xí)能力已經(jīng)能夠更好地理解前方的環(huán)境，并對(duì)攝像頭“看到”的東西做出正確反應(yīng)。

此外，對(duì)于目前行業(yè)內(nèi)普遍采取的多傳感融合策略，馬斯克指出：當(dāng)雷達(dá)和視覺(jué)不一致時(shí)，你相信哪一個(gè)？視覺(jué)有更好的精度，所以純視覺(jué)比傳感器融合方式更好。

這一點(diǎn)，在吉利領(lǐng)克ZERO（極氪001）上的感知方案，也可見(jiàn)一斑。作為領(lǐng)克全新的高端電動(dòng)車(chē)型，搭載的L2+自動(dòng)輔助駕駛系統(tǒng)將搭載Mobileye的全功能360度攝像頭解決方案。

這套方案，基于兩顆Mobileye EyeQ5? SoC ，搭載七個(gè)遠(yuǎn)距離和4個(gè)近距離的攝像頭（360度全景），提供基礎(chǔ)的AEB、ACC、LKA（滿足法規(guī)和新車(chē)評(píng)級(jí)），APA以及支持高速公路自動(dòng)駕駛以及可以放開(kāi)雙手的城區(qū)自動(dòng)駕駛。

同時(shí)，方案也搭載了Mobileye的基于責(zé)任敏感安全（RSS）的控制策略，幫助車(chē)輛在看不到車(chē)道標(biāo)記和其他道路使用者可能構(gòu)成危險(xiǎn)的情況下安全行駛。基于眾包、不斷刷新的地圖數(shù)據(jù)，由REM提供支持。

在馬斯克看來(lái)，通過(guò)增加攝像頭，同樣可以替代過(guò)去通過(guò)雷達(dá)信號(hào)發(fā)射（前車(chē)底部）實(shí)現(xiàn)的“超視距”感知能力?！?個(gè)前置攝像頭，至少有一個(gè)攝像頭可以看到前面有多輛車(chē)。”

一些業(yè)內(nèi)人士指出，或許此前特斯拉車(chē)輛發(fā)生的數(shù)起撞上橫向行駛白色卡車(chē)、停在路邊的靜止車(chē)輛，有可能是視覺(jué)、雷達(dá)信號(hào)的融合判斷“沖突”有關(guān)。

與此同時(shí)，近年來(lái)潛伏多年的神經(jīng)形態(tài)（又被稱為基于事件感知）視覺(jué)傳感器又開(kāi)始卷土重來(lái)?；谑录兄臄z像頭可用于多種應(yīng)用，其中之一就是實(shí)現(xiàn)單目感知環(huán)境下的深度估計(jì)。

此外，這種系統(tǒng)可自動(dòng)持續(xù)校準(zhǔn)，同時(shí)也可以提供自動(dòng)駕駛系統(tǒng)所需的角度和距離分辨率。與激光雷達(dá)系統(tǒng)相比，在大雨、雪和霧等惡劣天氣也表現(xiàn)良好。

有消息稱，目前英特爾旗下的Mobileye公司推出的純視覺(jué)L4方案，正是基于英特爾的立體圖像分析技術(shù)（不是傳統(tǒng)意義上的雙目視覺(jué)）。

這套名為T(mén)rue VIEW的技術(shù)，原理是通過(guò)在各個(gè)位置安裝多個(gè)高清攝像頭，幫助定義三維空間體積，并拆分成成千上萬(wàn)個(gè)數(shù)據(jù)點(diǎn)（也就是“Voxel”），再通過(guò)機(jī)器建模，最終得到一個(gè)完全虛擬的三維數(shù)字世界。

去年，Mobileye發(fā)布了一段自動(dòng)駕駛測(cè)試視頻，僅搭載純攝像頭感知硬件的車(chē)輛在以色列耶路撒冷城區(qū)進(jìn)行了一次大約20分鐘的測(cè)試，這段視頻令人印象深刻。

而此前特斯拉推出的多維（4D）視圖技術(shù)，就是無(wú)縫地整合攝像頭360度感知能力進(jìn)行拼接，“攝像頭將模擬出激光雷達(dá)的核心功能。”這套系統(tǒng)的邏輯是，通過(guò)多攝像頭的數(shù)據(jù)整合成一個(gè)完整的視頻，并實(shí)時(shí)進(jìn)行標(biāo)簽，從而獲得深度信息。

特斯拉實(shí)現(xiàn)完全自動(dòng)駕駛的方法部分基于這樣一種理念，即人類(lèi)只通過(guò)視覺(jué)就可以完成駕駛，無(wú)需使用任何雷達(dá)或激光雷達(dá)。事實(shí)上，自2019年以來(lái)，特斯拉的多位高管就一直強(qiáng)調(diào)上述理念。

不過(guò)，純視覺(jué)路線取決于多種因素，比如芯片的自主研發(fā)設(shè)計(jì)、長(zhǎng)期以來(lái)在深度學(xué)習(xí)等AI技術(shù)上的投入，實(shí)際道路行駛數(shù)據(jù)的采集和訓(xùn)練等等；在這一點(diǎn)上，大部分企業(yè)難以在短期內(nèi)“拷貝”特斯拉模式。

二、或?qū)⑼苿?dòng)激光雷達(dá)加速上車(chē)

巧合的是，最近Waymo的第一任CEO突然宣布離職，一些機(jī)構(gòu)認(rèn)為這是馬斯克的階段性勝利。Waymo過(guò)于昂貴的自動(dòng)駕駛技術(shù)路線，也無(wú)法兌現(xiàn)商業(yè)化計(jì)劃，除了監(jiān)管問(wèn)題，如何保障安全還是未知數(shù)。

一些行業(yè)人士表示，不管是什么級(jí)別的自動(dòng)駕駛，大規(guī)模上路才是王道。過(guò)于側(cè)重虛擬仿真并非是最終的解決方案。“無(wú)法商業(yè)化，就是Demo?！?/span>

而特斯拉在低成本的視覺(jué)路線上“突飛猛進(jìn)”，讓一些資本市場(chǎng)的玩家感受到了潛在的風(fēng)險(xiǎn)，紛紛看跌相關(guān)公司股價(jià)。

最近兩個(gè)月時(shí)間，5家在美股上市的激光雷達(dá)初創(chuàng)公司（Luminar、Ouster、Aeva、Velodyne、Innoviz）的股價(jià)平均下跌了22%。

相比之下，道瓊斯工業(yè)股票平均價(jià)格指數(shù)和標(biāo)準(zhǔn)普爾500指數(shù)3月份分別上漲了7%和4%，納斯達(dá)克綜合指數(shù)上漲0.4%。

而作為目前全球市值最高的激光雷達(dá)公司，Luminar的股價(jià)在過(guò)去一個(gè)月時(shí)間下滑了近40%，市值從最高峰的100多億美金下滑到了70億美元。

不過(guò)，激光雷達(dá)的作用仍然不可忽視。

亮道智能從2017年開(kāi)始搭建了針對(duì)感知功能開(kāi)發(fā)的自動(dòng)化測(cè)試驗(yàn)證體系，實(shí)現(xiàn)了從激光雷達(dá)“開(kāi)發(fā)-測(cè)試”的閉環(huán)。在該公司負(fù)責(zé)人看來(lái)，激光雷達(dá)在獲取目標(biāo)物3D輪廓，精準(zhǔn)測(cè)距與實(shí)時(shí)軌跡追蹤等方面，具備天然優(yōu)勢(shì)。

此前，Mobileye也多次強(qiáng)調(diào)，將采用“視覺(jué)+激光雷達(dá)”的方法，將視覺(jué)放在首位，但希望使用激光雷達(dá)來(lái)做安全冗余。原因是激光雷達(dá)是一個(gè)關(guān)鍵的冗余部件，能夠彌補(bǔ)攝像頭的不足之處。

Mobileye也正在面向高級(jí)別自動(dòng)駕駛打造兩套并行量產(chǎn)方案，其一是類(lèi)似特斯拉的模式，倚重?cái)z像頭，類(lèi)似為領(lǐng)克平臺(tái)提供的SuperVision?方案，其二是集成了成像雷達(dá)、激光雷達(dá)的完整感知方案。

目前，除了與采購(gòu)Luminar的激光雷達(dá)做前期測(cè)試，Mobileye已經(jīng)宣布借助母公司英特爾的技術(shù)研發(fā)激光雷達(dá)系統(tǒng)芯片(SoC)等核心組件，實(shí)現(xiàn)2025年L4級(jí)自動(dòng)駕駛成本大幅下降目標(biāo)。

“我不生活在（馬斯克）的世界里，”Innoviz聯(lián)合創(chuàng)始人表示，“五年前，由于當(dāng)時(shí)沒(méi)有好的激光雷達(dá)，啟動(dòng)純視覺(jué)FSD方案是正確的決定。但現(xiàn)在，并非最佳選擇?！?/span>

大部分汽車(chē)制造商似乎也同意這一觀點(diǎn)。他們正在使用激光雷達(dá)實(shí)現(xiàn)未來(lái)幾年將推出的L3級(jí)自動(dòng)駕駛新車(chē)的計(jì)劃。即便特斯拉成功了，也并不意味著激光雷達(dá)的消亡。

一些行業(yè)人士表示，如果有什么區(qū)別的話，特斯拉的成功，可能會(huì)加速其他汽車(chē)制造商加快他們的自動(dòng)駕駛計(jì)劃，也將有更多的激光雷達(dá)量產(chǎn)上車(chē)。

畢竟和幾年前相比，目前激光雷達(dá)無(wú)論是在性能穩(wěn)定性/可靠性、軟件算法、生產(chǎn)制造、車(chē)規(guī)級(jí)/功能安全驗(yàn)證、供應(yīng)鏈完善度等多個(gè)方面已經(jīng)實(shí)現(xiàn)一定程度上的突破，盡管這個(gè)行業(yè)還處于起步階段。

更重要的原因是，大部分汽車(chē)制造商在視覺(jué)感知技術(shù)上的投入以及達(dá)到的技術(shù)高度，還有“冒險(xiǎn)”的精神，都不及特斯拉。

“大部分企業(yè)會(huì)選擇保守模式，正如特斯拉敢冒著個(gè)人隱私風(fēng)險(xiǎn)采集車(chē)內(nèi)數(shù)據(jù)一樣?！鄙鲜鋈耸勘硎荆瑐鹘y(tǒng)汽車(chē)制造商會(huì)更遵守現(xiàn)有法規(guī)以及安全第一的理念。

同時(shí)，在新車(chē)營(yíng)銷(xiāo)上，對(duì)于普通消費(fèi)者來(lái)說(shuō)，更多的傳感器代表著“更安全”的系統(tǒng)，這一點(diǎn)也是不容忽視的。而隨著特斯拉不斷出現(xiàn)安全事故，負(fù)面影響也是不言而喻的。

不過(guò)，在高工智能汽車(chē)研究院來(lái)看，接下來(lái)的感知路線，也將會(huì)出現(xiàn)一些分化跡象，核心還是圍繞成本和技術(shù)成熟度展開(kāi)。

1、對(duì)于入門(mén)級(jí)L2自動(dòng)輔助駕駛，純視覺(jué)方案由于成本以及算法（相比融合的復(fù)雜度）的優(yōu)勢(shì)，正在成為主打性價(jià)比區(qū)間的新車(chē)配置方案首選項(xiàng)，去年哈弗大狗、第三代哈弗H6等車(chē)型上已經(jīng)落地類(lèi)似方案。

2、視覺(jué)+雷達(dá)（1V1R+2R/4R），則是中端價(jià)位區(qū)間車(chē)型的選擇項(xiàng)，這部分車(chē)型在L2功能上會(huì)有更多的復(fù)雜度增加，包括人機(jī)交互的自動(dòng)換道功能。

3、對(duì)于復(fù)雜的L2+、L3級(jí)自動(dòng)駕駛，4D成像雷達(dá)+視覺(jué)（包括雙目立體方案），再加上激光雷達(dá)（高端選裝配置），會(huì)成為配置方案的主流。