來源：財通證券

1、中國醫(yī)療機(jī)器人企業(yè)嶄露頭角?

醫(yī)療機(jī)器人的發(fā)展可以追溯到 1985 年利用工業(yè)機(jī)器人輔助定位完成的神經(jīng)外科 活檢手術(shù)，首次將機(jī)器人技術(shù)與醫(yī)學(xué)相結(jié)合，自此開啟了醫(yī)療機(jī)器人的新紀(jì)元。醫(yī)療機(jī)器人屬于高端醫(yī)療器械，具有高技術(shù)壁壘、高準(zhǔn)入門檻、高附加值等特點。根據(jù)應(yīng)用場景可以分為手術(shù)機(jī)器人、康復(fù)機(jī)器人、服務(wù)機(jī)器人、輔助機(jī)器人四類。

手術(shù)機(jī)器人是最主要的類別，占醫(yī)療機(jī)器人的 37%左右。手術(shù)機(jī)器人可以克服人 的生理局限，具有操作精度高、操作可重復(fù)性高、操作穩(wěn)定性高等特點被用作高 精度要求的微創(chuàng)手術(shù)中，為患者帶來顯著臨床獲益。根據(jù)應(yīng)用手術(shù)類型，手術(shù)機(jī) 器人可以細(xì)分為神經(jīng)外科機(jī)器人、骨科機(jī)器人、腹腔鏡機(jī)器人、血管介入機(jī)器人。

現(xiàn)階段醫(yī)療機(jī)器人的發(fā)展以美國企業(yè)為引領(lǐng)，德國、日本、法國等國家緊跟其后。 美國直覺外科公司（Intuitive Surgical）的達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人是手術(shù)機(jī)器人的 代表，處于行業(yè)絕對壟斷地位。在外骨骼機(jī)器人和遠(yuǎn)程醫(yī)療機(jī)器人領(lǐng)域，日本的 Cyberdyne 和 Honda Robotics 兩家公司位于行業(yè)前列。在配藥機(jī)器人和外骨骼 機(jī)器人領(lǐng)域，德國和以色列企業(yè)具有一定優(yōu)勢。美國憑借其精端科技在醫(yī)療機(jī)器 人領(lǐng)域以絕對優(yōu)勢領(lǐng)跑且在各個細(xì)分領(lǐng)域均占有重要地位，特別是直覺外科的達(dá) 芬奇手術(shù)系統(tǒng)，一度成為手術(shù)機(jī)器人的代名詞，壟斷腹腔鏡機(jī)器人市場，以色列、 德國、法國、日本緊跟其后。以色列在包括骨科機(jī)器人、外骨骼機(jī)器人等多個領(lǐng) 域均有所建樹，日本在陪伴機(jī)器人、外骨骼機(jī)器人領(lǐng)域處于領(lǐng)先地位，法國的Medtech 公司在神經(jīng)外科和骨科機(jī)器人領(lǐng)域均占有一席之地。

與發(fā)達(dá)國家相比，我國醫(yī)療機(jī)器人產(chǎn)業(yè)起步較晚，盡管國內(nèi)醫(yī)療布局機(jī)器人領(lǐng)域 的公司迅速增加，但大多處于發(fā)展初期。手術(shù)機(jī)器人與臨床聯(lián)系最密切、對精度 要求最高，因而技術(shù)壁壘最高而可能帶來的臨床獲益最大，吸引了大量科研力量 匯聚于此，許多企業(yè)依托科研院所的先進(jìn)技術(shù)成果進(jìn)行產(chǎn)業(yè)化，骨科機(jī)器人、神 經(jīng)外科機(jī)器人領(lǐng)域均有國產(chǎn)品牌獲得醫(yī)療器械注冊許可證，其中天智航的“天璣” 骨科機(jī)器人在國內(nèi)骨科機(jī)器人市場占有率約為 76.9%（根據(jù) 2018 年數(shù)據(jù)粗算）。與手術(shù)機(jī)器人相比，其他細(xì)分領(lǐng)域的發(fā)展則更為初期，大多企業(yè)仍處于研發(fā)階段：康復(fù)機(jī)器人市場 90%均為進(jìn)口產(chǎn)品，國內(nèi)產(chǎn)品市場滲透率較低；服務(wù)機(jī)器人則更 為初期，產(chǎn)業(yè)尚處于培育期。

2、 醫(yī)療機(jī)器人市場發(fā)展迅速，亞太地區(qū)成為新重心

隨著數(shù)字化醫(yī)療的發(fā)展，全球醫(yī)療機(jī)器人發(fā)展迅猛、市場規(guī)模迅速擴(kuò)大。根據(jù)國際機(jī)器人聯(lián)合會 IFR 數(shù)據(jù)，2018 年全球醫(yī)療機(jī)器人市場規(guī)模為 136 億美元，預(yù) 計到 2021 年將會達(dá)到 207 億美元。其中，手術(shù)機(jī)器人是其中規(guī)模最大的細(xì)分領(lǐng) 域，根據(jù)普華永道預(yù)測，手術(shù)機(jī)器人市場在 2021 年將會達(dá)到 64.4 億美元。

放眼全球，北美、歐洲和亞太地區(qū)是醫(yī)療機(jī)器人的主要市場。其中，北美市場較 為成熟，發(fā)達(dá)歐洲國家緊跟其后，亞太地區(qū)由于發(fā)展較晚仍處于初步階段。與其 先進(jìn)的研究水平和相對較長的研究歷史一致，北美地區(qū)使用醫(yī)療機(jī)器人的比例遠(yuǎn) 高于其他地區(qū)，2016 年美國市場在全球醫(yī)療器械市場占比為 63%，而歐洲和亞太 地區(qū)分別為 25%、12%。以達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人為例，根據(jù)直覺外科的數(shù)據(jù)，美國 和日本每兩千萬人口擁有 147 臺、34 臺。根據(jù)復(fù)星醫(yī)藥的數(shù)據(jù)，2019 年底中國 的達(dá)芬奇機(jī)器人保有量為 138 臺，我國每兩千萬人口擁有達(dá)芬奇機(jī)器人數(shù)量僅約 為 2 臺。

隨著醫(yī)療機(jī)器人在美國市場的發(fā)展逐漸步入成熟期，市場重心逐漸向亞太地區(qū)轉(zhuǎn) 移，亞太地區(qū)的醫(yī)療機(jī)器人裝機(jī)量和承接手術(shù)量快速增長。其中，我國人口基數(shù) 大、手術(shù)市場需求大且醫(yī)療機(jī)器人起步晚、增長空間大。包括直覺外科、美敦力 旗下的 Mazor Robotics、捷邁邦美旗下的 MEDTECH 公司在內(nèi)的國外機(jī)器人公司 均已布局中國市場。除了國外成熟產(chǎn)品瞄準(zhǔn)中國市場，國內(nèi)的機(jī)器人創(chuàng)業(yè)公司數(shù) 量也顯著增加，2013 年～2016 年新增醫(yī)療機(jī)器人創(chuàng)業(yè)公司超過 100 家，公開披 露融資的公司超過 40 家，還有包括微創(chuàng)醫(yī)療在內(nèi)的部分上市公司也將業(yè)務(wù)拓展到醫(yī)療機(jī)器人領(lǐng)域。

3、 骨科機(jī)器人是群英逐鹿的賽道

3.1 骨科機(jī)器人市場競爭分析

骨科機(jī)器人是手術(shù)機(jī)器人中發(fā)展較為成熟的一個分支領(lǐng)域，根據(jù)國際機(jī)器人聯(lián)合 會(IFR)2014 年數(shù)據(jù)，全球范圍內(nèi)骨科手術(shù)機(jī)器人占手術(shù)機(jī)器人市場總額的 23%。骨科機(jī)器人的主要應(yīng)用領(lǐng)域有：創(chuàng)傷骨科、脊柱外科和關(guān)節(jié)外科。不同于軟組織 手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域中美國的直覺外科（達(dá)芬奇機(jī)器人系統(tǒng)）長期處于絕對壟斷領(lǐng)域， 骨科機(jī)器人領(lǐng)域呈現(xiàn)出多強(qiáng)角力的局勢，如以色列的 Mazor Robotics 公司、法 國的 MEDTECH 公司、美國的 MAKO plasty 公司等。

就應(yīng)用場景而言，脊柱外科、關(guān)節(jié)外科和創(chuàng)傷復(fù)位領(lǐng)域手術(shù)機(jī)器人發(fā)展較為成熟， 然而骨折復(fù)位機(jī)器人的研發(fā)難度較大、研發(fā)進(jìn)展相對緩慢，全球范圍內(nèi)還沒有進(jìn) 入臨床應(yīng)用的產(chǎn)品。英國 Smith & Nephew 公司、美國 MAKO plasty 公司、美國 Integrated Surgical Systems 公司在關(guān)節(jié)置換領(lǐng)域具有成熟的市場化產(chǎn)品，以 色列 Mazor Robotics 公司、法國 MEDTECH 公司、中國天智航醫(yī)療科技公司在脊 柱外科領(lǐng)域也都占據(jù)一席之地，韓國和德國也都在脊柱外科、創(chuàng)傷領(lǐng)域成功開發(fā) 出機(jī)器人原型系統(tǒng)并積極開展商業(yè)化轉(zhuǎn)化。

我國骨科手術(shù)機(jī)器人起步較晚，目前仍處于產(chǎn)業(yè)化初期。根據(jù) Persistence Market Research 的統(tǒng)計，2018 年全球骨科機(jī)器人公司的營收大約為 10.37 億美 元，每臺骨科手術(shù)機(jī)器人的價格大約在 50～150 萬美元，考慮到營收中部分來自 耗材采購收入，2018 年全球骨科機(jī)器人新增裝機(jī)數(shù)約為 700～1000 臺。而 2018 年我國骨科機(jī)器人新增裝機(jī)量約為 26 臺，僅占全球的不到 4%。由于骨科機(jī)器人 單價高且未納入醫(yī)保覆蓋范圍，引入醫(yī)院主要以三甲醫(yī)院和少量私立醫(yī)院為主， 以天智航的天璣骨科導(dǎo)航機(jī)器人為例，在其覆蓋的 74 家醫(yī)療機(jī)構(gòu)中有 52 家為三 甲醫(yī)院，占比超過 70%。我國骨科機(jī)器人的發(fā)展仍處于市場導(dǎo)入階段，醫(yī)生接受 度和市場滲透率有很大提高空間。

3.2 骨科機(jī)器人技術(shù)發(fā)展情況

傳統(tǒng)骨科手術(shù)主要依賴于醫(yī)生經(jīng)驗和術(shù)中掃描影像，存在手術(shù)精度低風(fēng)險高、創(chuàng) 傷大、恢復(fù)慢等問題。隨著精準(zhǔn)治療的發(fā)展，許多手術(shù)告別開放式迎來創(chuàng)傷更小 的微創(chuàng)手術(shù)。然而由于骨骼系統(tǒng)結(jié)構(gòu)復(fù)雜、毗鄰重要血管和神經(jīng)，對定位和操作 的精度要求極高，以傳統(tǒng)的透視方法和人工操作難以實現(xiàn)骨科的微創(chuàng)手術(shù)。而骨 科機(jī)器人借助其高精度的影像導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)行最優(yōu)化手術(shù)路徑規(guī)劃并通過高自由 度機(jī)械臂操作進(jìn)行路徑實現(xiàn)，從而實現(xiàn)骨科手術(shù)的微創(chuàng)化，具有提高手術(shù)成功率、 減小創(chuàng)傷、降低醫(yī)生輻射等優(yōu)點。

骨科機(jī)器人通常由主控臺、機(jī)械臂和光學(xué)定位相機(jī)組成，通過“機(jī)械臂+導(dǎo)航”模式 實現(xiàn)光學(xué)導(dǎo)航下的機(jī)械臂實時定位和操作。具體流程如下：1）術(shù)前/術(shù)中獲取患 者損傷部位的影像并上傳到主控臺完成識別，醫(yī)生通過主控臺規(guī)劃手術(shù)路徑設(shè)計；2）醫(yī)生將機(jī)械臂拖動至術(shù)區(qū)后，機(jī)械臂按照規(guī)劃好的手術(shù)路徑進(jìn)行精準(zhǔn)定位， 并完成切割和/或植入；3）光學(xué)跟蹤系統(tǒng)負(fù)責(zé)術(shù)中實時定位監(jiān)測，對定位誤差進(jìn) 行實時動態(tài)調(diào)整，引導(dǎo)機(jī)械臂自動調(diào)整。

骨科手術(shù)機(jī)器人的核心技術(shù)主要體現(xiàn)在機(jī)械臂控制和導(dǎo)航定位兩個方面：1）機(jī) 械臂控制。由于骨骼結(jié)構(gòu)復(fù)雜、毗鄰重要的血管和神經(jīng)，且脊柱腔道內(nèi)空間較小， 要求很高的手術(shù)操作精度，因此機(jī)器人手臂操作的精度是其關(guān)鍵衡量標(biāo)準(zhǔn)，也是 技術(shù)難點。目前骨科機(jī)器人操作精度在毫米甚至亞毫米級別。2）導(dǎo)航定位。由 于骨組織附著有皮膚、肌肉且處于較深處，手術(shù)中難以充分暴露，肉眼難以透視 以獲取準(zhǔn)確施術(shù)位置。傳統(tǒng)手術(shù)需要借助術(shù)中多次 CT 掃描，通過結(jié)合圖像、人 眼觀察及醫(yī)生經(jīng)驗才能確定手術(shù)位點，造成誤差較大且對醫(yī)生經(jīng)驗依賴較重。骨 科機(jī)器人需要通過術(shù)前/術(shù)中獲得的待手術(shù)區(qū)的基準(zhǔn)位置與手術(shù)器械所在的實時 位置進(jìn)行比對和標(biāo)定，從而實現(xiàn)對手術(shù)器械的追蹤和導(dǎo)航。硬件配件作為工業(yè)部件， 其供應(yīng)渠道已相對成熟，難點在于通過軟件實現(xiàn)標(biāo)志點的識別、不同坐標(biāo) 系轉(zhuǎn)換等關(guān)鍵功能。

目前，獲得國內(nèi)醫(yī)療器械注冊證的骨科機(jī)器人企業(yè)有：1）脊柱外科領(lǐng)域：MazorRobotics 公司（以色列，被美敦力收購）、MEDTECH 公司（法國，被捷邁邦美收 購）；2）關(guān)節(jié)外科領(lǐng)域：MAKO Surgical 公司（美國，被史賽克收購）；3）創(chuàng)傷 骨科和脊柱外科：天智航醫(yī)療科技公司（中國）。其他在研、未獲得注冊證的國 內(nèi)企業(yè)包括上海鋒算、微創(chuàng)醫(yī)療機(jī)器人。

4、 典型公司分析

4.1 直覺外科公司分析 -達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人

直覺外科(Intuitive Surgical Co.)創(chuàng)立于 1995 年，是一家專注于手術(shù)機(jī)器人 的創(chuàng)新型醫(yī)療器械公司。其主要產(chǎn)品達(dá)芬奇外科手術(shù)機(jī)器人可以應(yīng)用于心臟、前 列腺、胸腺等部位的軟組織手術(shù)。達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人于 2000 年獲 FDA 批準(zhǔn)上市， 成為首個獲批上市的手術(shù)機(jī)器人，截止 2019 年底已在全球范圍內(nèi)完成裝機(jī) 5582 臺，是世界上應(yīng)用最為廣泛的手術(shù)機(jī)器人。

達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人的開發(fā)可以追溯到上世紀(jì) 80 年代時斯坦福研究院（SRI）對于 遠(yuǎn)程操縱手術(shù)機(jī)器人的研究。SRI 研制出了一款原型機(jī)，獲得了美國國防部的投 資。1994 年，作為 SRI 主任 Guidant 下屬的 Frederic Moll 對 SRI 系統(tǒng)產(chǎn)生興 趣，想要將該原型機(jī)商業(yè)化，但沒有得到 SRI 的支持。1995 年，他和 John Freund 與 SRI 多次協(xié)商購買了原型機(jī)的知識產(chǎn)權(quán)，并成立了直覺外科。

公司將原型機(jī)命名為 Lenny 并進(jìn)行測試和改進(jìn)，最終版本即后來面世的達(dá)芬奇手 術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)，于 1999 年在歐洲銷售，2000 年獲得 FDA 批準(zhǔn)在美國上市，隨后 適應(yīng)癥不斷擴(kuò)展，從最初的腹腔鏡手術(shù)擴(kuò)展到前列腺手術(shù)、胸腔鏡手術(shù)、婦科手術(shù)。

直覺外科持續(xù)性地進(jìn)行高研發(fā)投入，對達(dá)芬奇系統(tǒng)進(jìn)行不斷更新?lián)Q代，不僅推出了精度、靈活度、成像清晰度更高的達(dá)芬奇 Xi，還推出了性價比更高的達(dá)芬奇 X 和適用于狹窄手術(shù)范圍的達(dá)芬奇 SP，形成了更全面的產(chǎn)品布局。此外，直覺外 科推出了 Ion 機(jī)器人肺活檢系統(tǒng)，并于 2019 年 2 月獲得 FDA 批準(zhǔn)上市，該機(jī)器 人系統(tǒng)可以通過導(dǎo)管對肺部深層組織進(jìn)行精確穿透和采樣。根據(jù)直覺外科 2019 年年報披露，Ion 系統(tǒng)在 2019 年的銷售量為 10 臺，目前仍處于市場導(dǎo)入階段。

達(dá)芬奇機(jī)器人系統(tǒng)主要由三部分組成：醫(yī)生操作臺、機(jī)械臂、成像系統(tǒng)，醫(yī)生借助成像系統(tǒng)在操作臺遠(yuǎn)程操作機(jī)械臂進(jìn)行手術(shù)。具體來說，成像系統(tǒng)中的內(nèi)窺鏡 可以提供放大 10 倍以上的高清三位圖像，通過操作臺呈現(xiàn)給無菌區(qū)外的主刀醫(yī) 生以及通過成像平臺呈現(xiàn)給無菌區(qū)內(nèi)的醫(yī)生助理。主刀醫(yī)生坐在無菌區(qū)外的操作 臺上，利用主控制器和踏板來同步控制機(jī)械臂進(jìn)行操作，達(dá)芬奇系統(tǒng)配備的 7 自 由度機(jī)械臂可以精準(zhǔn)復(fù)刻主刀醫(yī)生的操作，利用震顫過濾技術(shù)消除人手的抖動， 達(dá)到比人手更穩(wěn)定、精確的操作。

直覺外科的商業(yè)模式以達(dá)芬奇機(jī)器人銷售、耗材銷售和維護(hù)服務(wù)形成閉環(huán)，具備 可持續(xù)增長動力。新增裝機(jī)量驅(qū)動了直覺外科驅(qū)動前期營業(yè)收入的增加，隨著保 有量的提高，新增裝機(jī)量趨于平穩(wěn)甚至下降；而機(jī)械臂的強(qiáng)制更換規(guī)定為后期穩(wěn) 定收入提供保障，隨著保有量的增加、醫(yī)生對于系統(tǒng)的熟悉和適應(yīng)癥拓展等導(dǎo)致 單機(jī)承接手術(shù)量的提高，機(jī)械臂更換頻率增加。此外，與保有量緊密捆綁的服務(wù) 費(fèi)用對營收有穩(wěn)定貢獻(xiàn)。具體來說，直覺外科的營業(yè)收入主要來自三部分：

1）達(dá)芬奇系統(tǒng)裝機(jī)收入：達(dá)芬奇機(jī)器人的裝機(jī)收入可以分為租賃收入和銷售收 入（包括新增收入和以舊換新收入）。全新達(dá)芬奇機(jī)器人的單價為 60～250 萬美 元不等，平均單價為 154.3 萬美元（中國進(jìn)口價格為 350 萬美元，未計入）；租 賃的平均價格為每年 22 萬美元。

2）配套耗材收入：達(dá)芬奇機(jī)器人配備的關(guān)鍵部件機(jī)械臂在使用 10 次之后會要求 強(qiáng)制更換，機(jī)械臂的單價為 700～3200 美元/條。機(jī)械臂更換的收入與裝機(jī)量相 關(guān)，且隨著時間推移、醫(yī)生對于系統(tǒng)熟練程度提高，單臺達(dá)芬奇機(jī)器人承接的手 術(shù)量增加，帶來機(jī)械臂更換頻率的提高，將為直覺外科帶來長期可持續(xù)的收入。此外，直覺外科還提供與達(dá)芬奇機(jī)器人配套的吻合器等附件。據(jù)統(tǒng)計，使用達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人的手術(shù)單臺耗材消耗達(dá)到 700～3200 美元。

3）服務(wù)收入：服務(wù)主要包括培訓(xùn)、檢修等，服務(wù)費(fèi)用約為 10～14 萬美元/年， 該項費(fèi)用也會隨著裝機(jī)量的增加而提高。

4.2 REWALK 外骨骼機(jī)器人—商業(yè)化前景黯淡 ?

Rewalk 是來自以色列的一家創(chuàng)新型機(jī)器人科技公司，致力于研發(fā)、制造、銷售 可穿戴外骨骼動力設(shè)備，旗下產(chǎn)品屬于康復(fù)機(jī)器人的范疇。Rewalk 外骨骼機(jī)器 人的主要受眾是因脊髓受損、中風(fēng)等原因?qū)е孪轮c瘓的患者。

Rewalk 創(chuàng)立于 2001 年，由 Amit Goffer 博士主導(dǎo)設(shè)計。1997 年 Amit Goffer 博 士因車禍導(dǎo)致四肢癱瘓，自身經(jīng)歷讓 Amit Goffer 博士體會到癱瘓患者的痛苦并 決心幫助和自己一樣的癱瘓患者重新站立、恢復(fù)行走。2001 年 Amit Goffer 博 士主導(dǎo)成立Argo醫(yī)療科技公司，也就是現(xiàn)在Rewalk的前身。公司核心產(chǎn)品ReWalk 在 2012 年獲得 CE，進(jìn)入歐盟市場；2014 年獲得 FDA 認(rèn)證，成為首個獲得 FDA 批 準(zhǔn)的外骨骼機(jī)器人系統(tǒng)。同年 9 月公司在納斯達(dá)克上市。

目前公司旗下有兩款產(chǎn)品：ReWalk Personal 及 Restore。ReWalk Personal 是 一種可穿戴的外骨骼機(jī)器人設(shè)備，可以使下肢癱瘓患者直立、行走、上下樓梯、 轉(zhuǎn)彎等，于 2016 年獲得 FDA 批準(zhǔn)上市，目前已更新至 ReWalkTM Personal 6.0；Restore(ReStore? Exo-Suit)是一種輕便的軟性外服裝置，用于因中風(fēng)導(dǎo)致下 肢行動不便者進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練，該產(chǎn)品于 2019 年 6 月獲得 FDA 批準(zhǔn)上市。

ReWalk Personal 系統(tǒng)是一個由電池供電的可穿戴式外骨骼設(shè)備，ReWalkPersonal 采用體感芯片，可以感知佩戴者重心的細(xì)微變化；ReWalk Personal 在 髖部和膝蓋關(guān)節(jié)處安裝有馬達(dá)，可以幫助佩戴者行走。通過感知到佩戴者上半身 向前傾斜從而開啟行走的第一步；反復(fù)移動的上半身可以使 ReWalk Personal 產(chǎn) 生一系列模仿腿部自然步態(tài)的動作，幫助佩戴者進(jìn)行行走，并能夠根據(jù)實際情況 控制步速。

ReStore 系統(tǒng)是一種類似于服裝的柔軟設(shè)計，可連接到輕便的腰包和機(jī)械纜線， 通過控制患者抬起患病腿的節(jié)奏幫助患者學(xué)習(xí)自然的步態(tài)。自然的步態(tài)周期有兩 個關(guān)鍵階段，即向前推進(jìn)（PF）和離地間隙（DF），Restore 在這兩個關(guān)鍵節(jié)點 為患者提供針對性的引導(dǎo)，幫助患者學(xué)習(xí)自然步態(tài)。Restore 的內(nèi)置傳感器可以 捕捉到佩戴者方向或速度的改變，及時進(jìn)行調(diào)整以便和佩戴者保持絕對同步。該 設(shè)備還可以在步態(tài)訓(xùn)練過程中為物理治療師提供大量數(shù)據(jù)，以幫助治療師實時分 析優(yōu)化患者治療的策略。

不同于直覺外科后期收入的 50%以上來自達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人配套耗材的收入， Rewalk 系列產(chǎn)品不需要定期更換耗材，公司的營收主要來自兩款產(chǎn)品的銷售、 租賃、維修、服務(wù)費(fèi)用。因此，公司的主營產(chǎn)品收入主要取決于產(chǎn)品的銷售量。由于 ReWalk 系列產(chǎn)品價格高昂，最新版本 ReWalk Personal 6.0 高達(dá) 7.7 萬美 元，市場接受度低。公司希望可以由保險和政府基金為癱瘓者承擔(dān)費(fèi)用，從而實 現(xiàn)放量。目前，美國退伍軍人事務(wù)部（VA,Department of Veterans Affairs）、 德國頂級保險公司 Techniker Krankenkasse 和 DAK-Gesundheit 已將 Rewalk personal 產(chǎn)品納入保險覆蓋范圍。

4.3 天智航—骨科機(jī)器人龍頭公司

天智航醫(yī)療科技股份有限公司成立于 2010 年，專注于骨科手術(shù)導(dǎo)航機(jī)器人的研 發(fā)、生產(chǎn)、銷售和服務(wù)，是國內(nèi)骨科機(jī)器人領(lǐng)域的領(lǐng)軍企業(yè)。公司的核心產(chǎn)品是 骨科手術(shù)導(dǎo)航機(jī)器人，該機(jī)器人可以通過光學(xué)追蹤方式對術(shù)中影像進(jìn)行實時手術(shù) 路徑規(guī)劃并通過 6 自由度機(jī)械臂的靈活操作進(jìn)行路徑實現(xiàn)。

公司的發(fā)展歷程緊密圍繞其核心產(chǎn)品骨科導(dǎo)航機(jī)器人的發(fā)展歷程。2004 年，北 京航空航天大學(xué)提出了基于 2-PPTC 結(jié)構(gòu)的骨科雙平面定位技術(shù)，實現(xiàn)了術(shù)中的 靶點精確定位，并基于此技術(shù)研發(fā)出骨科手術(shù)定位機(jī)器人。2005 年 11 月，天智 航技術(shù)與北航簽署委托開發(fā)合同并獲得研究成果的所有權(quán)和使用權(quán)，啟動科研成 果產(chǎn)品轉(zhuǎn)化工作，研制出中國首臺自主知識產(chǎn)權(quán)的骨科手術(shù)機(jī)器人，并于 2010 年獲得國家 III 類醫(yī)療器械注冊證，填補(bǔ)國內(nèi)空白。2010 年 10 月，天智航醫(yī)療 科技有限公司成立，并于同年 12 月完成對天智航技術(shù)的收購并承接其關(guān)于骨科 機(jī)器人的全部技術(shù)。天智航科技分別于 2012 年和 2016 年推出第二代和第三代骨 科機(jī)器人，均獲得國家 III 類醫(yī)療器械注冊證。其中，第三代骨科機(jī)器人（“天 磯”）為國際首臺通用性骨科手術(shù)機(jī)器人，覆蓋脊柱全長、骨盆骨折、四肢骨折 等手術(shù)，目前已在國內(nèi) 74 家醫(yī)療機(jī)構(gòu)進(jìn)行了常規(guī)臨床應(yīng)用。