氣動系統(tǒng)有很高的危險性，制作、調(diào)試氣動機器人，必須要遵守安全規(guī)則，在額定壓力內(nèi)使用，不要超出設(shè)計規(guī)則規(guī)定的氣壓，本著安全起見的原則，本文著重介紹的是制作氣動彈射機器人的思路，不會介紹氣動部件的購買方式。
      氣動武器能在短時間內(nèi)爆發(fā)出數(shù)千公斤的力量，主要是由氮氣、二氧化碳和壓縮空氣驅(qū)動，一般用于彈射和揮擊類武器。彈射又分為以Bronco、subzero為代表的美式彈射和以阿波羅、eruption為代表的英式彈射，一般來說我建議新手先從英式彈射做起，因為英式彈射氣缸是固定死的，氣路容易布局，而美式彈射氣缸與彈射版連接，在彈射時候會隨著彈射板運動而運動，氣路較為復(fù)雜。而且在同等氣壓同等缸徑下，英式彈射的效率比美式彈射高了很多。

      氣缸出力計算：  氣缸橫截面積（平方厘米）X氣壓（Kg/平方厘米），例如缸徑100mm的氣缸，在2.5mpa（約為25kg/cm2 ）的壓力下，其氣缸出力為78.5x25=1962公斤。

      決定彈射高度有兩個因素：氣壓和流量，氣壓決定了彈射的力量，流量決定了彈射的速度，兩者缺一不可。在規(guī)則規(guī)定的氣壓內(nèi)，盡可能的提升流量主要有以下幾個方法：1.使用大通徑的電磁閥、氣管和轉(zhuǎn)接頭。2.盡量縮短氣路，氣路的布局需減少直角，盡量做到直通。3.在缸徑比較大的情況下考慮使用雙電磁閥給氣缸供氣。4.緩沖瓶的容積最好是氣缸容積的兩倍，保證緩沖瓶有大流量供給氣缸。

      這是我最早做實驗的氣動系統(tǒng)，最右邊是儲氣瓶，經(jīng)減壓閥減壓后給緩沖瓶供氣，緩沖瓶連接到了一個二位三通電磁閥上（這個電磁閥可以做到進氣和排氣一體），然后電磁閥連接氣缸。
我簡單介紹以下常見的氣動部件作用：

• 儲氣瓶；用于氣體（壓縮空氣、氮氣和二氧化碳）的儲存

• 減壓閥：降低儲氣瓶內(nèi)的壓力，供給氣缸使用

• 電磁閥：控制氣體的進出，實現(xiàn)氣缸來回運動

• 氣缸：氣動系統(tǒng)的執(zhí)行部件

• 泄壓閥：在比賽結(jié)束后把緩沖瓶和儲氣瓶里的氣體釋放，使其失去危險性

• 安全閥：在系統(tǒng)內(nèi)壓力過高時候安全閥會破開，泄出氣體，防止壓力過高“爆zha”

      這是我設(shè)計制作的第一臺羽量級彈射機器人奔牛1，因為第一次設(shè)計沒經(jīng)驗，所以就先把所有的部件先購買好，然后搭建起來，再來根據(jù)空間來設(shè)計結(jié)構(gòu)。圖中可以看到我對氣路進行了精簡，因為空間很緊張，所以做了直角的氣路，犧牲了一些流量來實現(xiàn)空間的緊湊性。

      機身采用了直徑10mm的普通鋼管焊接，彈射板的管子是直徑19mm的4130鋼管制作而成，因為彈射板受力較大，4130鋼管有很好的柔韌性，可以經(jīng)受住上千公斤的力量，彈射板前鏟是6mm鈦合金板，可以承受住大部分旋轉(zhuǎn)武器的傷害。

      奔牛1數(shù)據(jù)：調(diào)節(jié)氣壓2.5mpa，儲存氣壓15mpa，氣瓶容積0.45L，缸徑80mm，行程80mm，驅(qū)動電機：775x2   1：40減速，電調(diào) saberteeth 25ax2，6S  3300mah電池
PS：我的所有彈射機器人的氣缸都采用了前置彈簧復(fù)位的方式，這樣會使得彈射消耗的氣體更低（下圖所示）