國家煤礦安全監(jiān)察局

公 告

2019年 第1號

《煤礦機(jī)器人重點(diǎn)研發(fā)目錄》已經(jīng)國家煤礦安全監(jiān)察局2018年第41次局長辦公會(huì)議審議通過，現(xiàn)予公告。

國家煤礦安全監(jiān)察局鼓勵(lì)支持煤礦企業(yè)與國內(nèi)外科研單位、機(jī)器人制造企業(yè)開展合作，大力研發(fā)應(yīng)用煤礦機(jī)器人，推進(jìn)煤炭工業(yè)高質(zhì)量發(fā)展，推進(jìn)煤礦安全發(fā)展；對組織煤礦機(jī)器人研發(fā)應(yīng)用的企業(yè)（單位），國家煤礦安全監(jiān)察局將積極提供相關(guān)政策和信息服務(wù)，有需要者可聯(lián)系國家煤礦安全監(jiān)察局行業(yè)管理司。

聯(lián)系人及電話：煤礦機(jī)器人協(xié)同推進(jìn)中心，孔晉華，010-64463199

國家煤礦安全監(jiān)察局  

2019年 1 月 2 日   

煤礦機(jī)器人重點(diǎn)研發(fā)目錄

掘進(jìn)類

一、名稱：掘進(jìn)工作面機(jī)器人群

基本要求：研發(fā)基于信息化、網(wǎng)絡(luò)化和智能化技術(shù)的礦井掘進(jìn)工作面機(jī)器人群，具備井巷掘進(jìn)作業(yè)設(shè)備機(jī)群自主決策控制功能，實(shí)現(xiàn)工作面掘進(jìn)、臨時(shí)支護(hù)、鉆錨、運(yùn)輸?shù)榷鄼C(jī)器人高效協(xié)同，一鍵啟動(dòng)、自動(dòng)掘進(jìn)。

二、名稱：掘進(jìn)機(jī)器人

基本要求：研發(fā)能夠自主決策、智能控制的掘進(jìn)機(jī)器人，具備定位導(dǎo)航、糾偏、多參數(shù)感知、狀態(tài)監(jiān)測與故障預(yù)判、遠(yuǎn)程干預(yù)等功能，實(shí)現(xiàn)掘進(jìn)機(jī)高精度定向、位姿調(diào)整、自適應(yīng)截割及掘進(jìn)環(huán)境可視化。

三、名稱：全斷面立井盾構(gòu)機(jī)器人

基本要求：研發(fā)面向煤礦建井工程的全斷面立井盾構(gòu)機(jī)器人，具備自主掘砌與邁步、礦井圍巖與環(huán)境感知、模板與撐靴等設(shè)備狀態(tài)監(jiān)測及自動(dòng)調(diào)控等功能，實(shí)現(xiàn)立井全斷面機(jī)器人化掘進(jìn)。

四、名稱：臨時(shí)支護(hù)機(jī)器人

基本要求：研發(fā)掘進(jìn)巷道圍巖狀態(tài)智能感知、自主移動(dòng)定位臨時(shí)支護(hù)機(jī)器人，具備支撐力自適應(yīng)控制、支護(hù)姿態(tài)自適應(yīng)調(diào)控、多架協(xié)同及遠(yuǎn)程干預(yù)等功能，確保掘進(jìn)巷道臨時(shí)支護(hù)及時(shí)可靠，提高掘進(jìn)效率及安全性。

五、名稱：鉆錨機(jī)器人 

基本要求：研發(fā)由錨桿機(jī)、錨桿倉及智能控制系統(tǒng)組成的鉆錨機(jī)器人，實(shí)現(xiàn)錨桿間排距自動(dòng)定位、機(jī)單元自動(dòng)或遙控行走、鉆孔、填裝錨固劑、錨桿裝卸、鎖緊錨桿等功能，滿足井下巷道的快速支護(hù)要求。

六、名稱：噴漿機(jī)器人

基本要求：研發(fā)集成行走、掃描、泵送、配料、攪拌及噴射等工序的噴漿機(jī)器人，具備巷道復(fù)雜作業(yè)區(qū)域的快速掃描、空間建模、網(wǎng)架識別、噴射區(qū)域智能劃分、臂架運(yùn)動(dòng)智能控制及噴射路徑智能規(guī)劃等功能，實(shí)現(xiàn)井下巷道噴漿支護(hù)自動(dòng)作業(yè)。

七、名稱：探水鉆孔機(jī)器人

基本要求：研發(fā)自主或遙控移機(jī)、精確定位及自動(dòng)裝卸鉆桿的探水鉆孔機(jī)器人，具備自動(dòng)調(diào)整鉆姿、智能鉆孔規(guī)劃、鉆孔定位、自動(dòng)糾偏鉆進(jìn)、孔口防噴、鉆屑參數(shù)與鉆孔水情實(shí)時(shí)監(jiān)測及遙控作業(yè)功能，提高探水鉆孔施工的精度。

八、名稱：防突鉆孔機(jī)器人

基本要求：研發(fā)自主或遙控移機(jī)、精確定位及自動(dòng)裝卸鉆桿的防突鉆孔機(jī)器人，具備自動(dòng)調(diào)整鉆姿、智能鉆孔規(guī)劃、鉆孔定位、鉆進(jìn)速度與瓦斯壓力自適應(yīng)、鉆孔軌跡與孔口環(huán)境瓦斯?jié)舛葘?shí)時(shí)監(jiān)測、自動(dòng)防噴孔及遙控作業(yè)功能，提高防突鉆孔施工安全性。

九、名稱：防沖鉆孔機(jī)器人

基本要求：研發(fā)自動(dòng)上下鉆桿、遙控操作的防沖鉆孔機(jī)器人，具備自主或遙控移機(jī)、精確定位、自動(dòng)調(diào)整鉆姿、智能鉆孔規(guī)劃、鉆孔定位、自適應(yīng)鉆進(jìn)、鉆屑參數(shù)與地壓實(shí)時(shí)監(jiān)測及遙控作業(yè)功能，實(shí)現(xiàn)高地應(yīng)力環(huán)境下大孔徑防沖鉆孔施工自動(dòng)化。

采煤類

十、名稱：采煤工作面機(jī)器人群 

基本要求：研發(fā)適合煤礦復(fù)雜地質(zhì)與環(huán)境條件的采煤工作面機(jī)器人群，具備回采工作面設(shè)備機(jī)群自主決策控制、煤巖界面的自主識別等功能，實(shí)現(xiàn)工作面采煤機(jī)、刮板輸送機(jī)、液壓支架、轉(zhuǎn)載機(jī)及超前支架等設(shè)備自主運(yùn)行、多機(jī)協(xié)同聯(lián)動(dòng)作業(yè)。

十一、名稱：采煤機(jī)機(jī)器人

基本要求：研發(fā)能夠自主決策、智能控制的采煤機(jī)機(jī)器人，具備精準(zhǔn)定位、采高檢測、姿態(tài)監(jiān)測、遠(yuǎn)程通信控制、煤巖識別、狀態(tài)監(jiān)測與故障預(yù)判、可視化遠(yuǎn)程干預(yù)等功能，實(shí)現(xiàn)采煤機(jī)自主行走、自適應(yīng)截割及高效連續(xù)運(yùn)行。

十二、名稱：超前支護(hù)機(jī)器人

基本要求：研發(fā)巷道圍巖智能感知、自主移動(dòng)超前支護(hù)機(jī)器人，具備支撐力自適應(yīng)調(diào)整、支護(hù)姿態(tài)控制、多機(jī)協(xié)同及遠(yuǎn)程干預(yù)等功能，確保采煤工作面推采過程中巷道穩(wěn)定，提高開采效率及安全性。

十三、名稱：充填支護(hù)機(jī)器人 

基本要求：研發(fā)用于工作面充填區(qū)支護(hù)與充填一體化的機(jī)器人，具備輸料和充填過程實(shí)時(shí)監(jiān)控、充填率自動(dòng)判別及充填體形態(tài)自動(dòng)識別等功能，實(shí)現(xiàn)可靠支護(hù)條件下的自主充填作業(yè)，確保充填率和質(zhì)量符合要求。

十四、名稱：露天礦穿孔爆破機(jī)器人

基本要求：研發(fā)適用于露天開采的穿孔爆破機(jī)器人，具備爆破系統(tǒng)三維模擬、孔位自動(dòng)定位、孔深自動(dòng)檢測、穿孔過程遠(yuǎn)程控制與監(jiān)測等功能，實(shí)現(xiàn)露天礦爆破作業(yè)無人化。

運(yùn)輸類

十五、名稱：搬運(yùn)機(jī)器人

基本要求：研發(fā)礦用物料自動(dòng)識別、抓取、搬運(yùn)和碼放機(jī)器人，具備物料識別定位、路徑規(guī)劃、自主移動(dòng)、安全避障及遠(yuǎn)程干預(yù)等功能，實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)物料的按時(shí)、按需搬運(yùn)，提高搬運(yùn)效率。

十六、名稱：破碎機(jī)器人

基本要求：研發(fā)工作面大塊煤巖體破碎或人工構(gòu)筑物破除機(jī)器人，具備機(jī)動(dòng)能力、破碎目標(biāo)自動(dòng)辨識、定位、閉鎖、破碎及效果評判等功能，實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)、高效破碎作業(yè)。

十七、名稱：車場推車機(jī)器人

基本要求：研發(fā)車場推車作業(yè)機(jī)器人，具備礦車位置及數(shù)量識別、運(yùn)行方向判斷、自主規(guī)劃摘掛鉤及推車動(dòng)作、安全閉鎖確認(rèn)等功能，實(shí)現(xiàn)車輛的摘掛鉤分離及推車作業(yè)機(jī)器人化。

十八、名稱：巷道清理機(jī)器人

基本要求：研發(fā)具有刷幫、起底、破碎、鏟裝功能的巷道清理機(jī)器人，實(shí)現(xiàn)自主或遙控移機(jī)、巷道變形快速檢測、精確定位作業(yè)位置、變形巷道修復(fù)及評測等功能，提升巷道清理工作效率。

十九、名稱：煤倉清理機(jī)器人 

基本要求：研發(fā)儲煤筒倉自動(dòng)化清理、疏通機(jī)器人，具備蓬煤、粘壁、凍煤趨勢預(yù)判、目標(biāo)識別、清理、等功能，安全有效地替代人工解決落煤不暢和煤倉阻塞難題。

二十、名稱：水倉清理機(jī)器人

基本要求：研發(fā)水倉煤泥自動(dòng)挖掘、脫水、運(yùn)輸機(jī)器人，具備煤泥自動(dòng)清挖、自動(dòng)輸送、固液分離、煤泥塊裝運(yùn)等功能，實(shí)現(xiàn)水倉煤泥及時(shí)、高效清理。

二十一、名稱：選矸機(jī)器人

基本要求：研發(fā)運(yùn)輸過程中矸石及其他非煤雜物智能分揀機(jī)器人，具備目標(biāo)破碎、自動(dòng)識別、精確定位、快速選揀、分類投放等功能，實(shí)現(xiàn)煤矸高效分離。

二十二、名稱：巷道沖塵機(jī)器人

基本要求：研發(fā)巷道沖洗降塵機(jī)器人，具備自主行進(jìn)、巷道煤塵量自動(dòng)檢測、自主規(guī)劃沖洗作業(yè)流程、自適應(yīng)設(shè)定沖塵參數(shù)及環(huán)境監(jiān)測等功能，替代人工對巷道進(jìn)行自動(dòng)沖洗。

二十三、名稱：井下無人駕駛運(yùn)輸車

基本要求：研發(fā)煤礦井下無人駕駛運(yùn)輸車，具備精確定位、安全探測、自主感知、主動(dòng)避障、自動(dòng)錯(cuò)車、風(fēng)門聯(lián)動(dòng)等功能，實(shí)現(xiàn)井下運(yùn)輸車無人化駕駛。

二十四、名稱：露天礦電鏟智能遠(yuǎn)程控制自動(dòng)裝載系統(tǒng)

基本要求：研發(fā)露天礦電鏟智能遠(yuǎn)程控制自動(dòng)裝載系統(tǒng)，具備礦區(qū)環(huán)境感知與三維重現(xiàn)、無線通訊與遠(yuǎn)程監(jiān)控、自動(dòng)裝車對位、移動(dòng)鏟位、故障智能識別與報(bào)警等功能，實(shí)現(xiàn)露天電鏟作業(yè)智能化與無人化。

二十五、名稱：露天礦卡車無人駕駛系統(tǒng)

基本要求：研發(fā)適用于露天煤礦的運(yùn)輸卡車無人駕駛系統(tǒng)，具備遠(yuǎn)程無線通訊、GPS定位、自主行走、導(dǎo)航避障、裝載自動(dòng)識別等功能，實(shí)現(xiàn)礦用卡車的無人駕駛和卡車車隊(duì)的智能調(diào)度。

安控類

二十六、名稱：工作面巡檢機(jī)器人

基本要求：研發(fā)適用于井下回采工作面作業(yè)環(huán)境巡檢機(jī)器人，具備自主移動(dòng)、定位、圖像采集、智能感知、預(yù)警、人機(jī)交互等功能，實(shí)現(xiàn)煤壁、片幫、大塊煤、有害氣體、溫度、粉塵、設(shè)備狀態(tài)等監(jiān)測。

二十七、名稱：管道巡檢機(jī)器人

基本要求：研發(fā)瓦斯、風(fēng)、水等管道巡檢機(jī)器人，具備氣體測定、管壁檢測、缺陷定位、清淤、除垢及封堵等功能，為管道維護(hù)、檢修及更換提供依據(jù)。

二十八、名稱：通風(fēng)監(jiān)測機(jī)器人

基本要求：研發(fā)基于巷道斷面變化觀測的回風(fēng)巷通風(fēng)狀況監(jiān)測機(jī)器人，具備圍巖斷面變形判識、積水探測、通風(fēng)參數(shù)采集、智能分析及危險(xiǎn)預(yù)警等功能，對巷道維護(hù)和通風(fēng)系統(tǒng)調(diào)整提供依據(jù)。

二十九、名稱：危險(xiǎn)氣體巡檢機(jī)器人

基本要求：研發(fā)井下環(huán)境中危險(xiǎn)氣體巡檢機(jī)器人，具備復(fù)雜巷道自主行走，定位、危險(xiǎn)氣體濃度與濃度分布、環(huán)境溫度感知、數(shù)據(jù)處理與預(yù)警及人機(jī)交互等功能，替代人工巡回檢測。

三十、名稱：自動(dòng)排水機(jī)器人

基本要求：研發(fā)井下巷道排水機(jī)器人，具備復(fù)雜地形泵體自主或遙控行走、精準(zhǔn)對接、快速接管、自動(dòng)排水與追水、遠(yuǎn)程干預(yù)等功能，實(shí)現(xiàn)巷道涌水的快速排水。

三十一、名稱：密閉砌筑機(jī)器人

基本要求：研發(fā)井下巷道密閉砌筑機(jī)器人，具備自動(dòng)或遙控行走、精確定位、快速掏槽、自動(dòng)砌筑、填充與抹面、作業(yè)環(huán)境監(jiān)測等功能，替代人工實(shí)現(xiàn)井下掏槽及砌筑施工。

三十二、名稱：管道安裝機(jī)器人

基本要求：研發(fā)井下風(fēng)、水管路安裝機(jī)器人，具備管路抓取、精確調(diào)位、快速連接、遙控操作等功能，替代人工實(shí)現(xiàn)井下風(fēng)、水管路的自動(dòng)安裝。

三十三、名稱：皮帶機(jī)巡檢機(jī)器人

基本要求：研發(fā)皮帶自動(dòng)巡檢機(jī)器人，具備自動(dòng)行走、自主定位、皮帶運(yùn)行參數(shù)檢測、溫度與煙霧感知、煤流監(jiān)測、環(huán)境參數(shù)監(jiān)測及預(yù)警等功能，替代人工實(shí)現(xiàn)皮帶運(yùn)輸?shù)闹悄芑O(jiān)測。

三十四、名稱：井筒安全智能巡檢機(jī)器人

基本要求：研發(fā)井筒安全智能巡檢機(jī)器人，具備自主井壁爬行、環(huán)境參數(shù)檢測、支護(hù)缺陷與危險(xiǎn)源識別、井壁裂紋等狀態(tài)評估和預(yù)警，提升建設(shè)期及服役期井筒的安全保障能力。

三十五、名稱：巷道巡檢機(jī)器人

基本要求：研發(fā)具有設(shè)備設(shè)施巡檢、環(huán)境探測等功能的巷道巡檢機(jī)器人，實(shí)現(xiàn)自主移動(dòng)、精確定位、設(shè)備運(yùn)行工況檢測、設(shè)施狀況診斷、巷道變形檢測、有害氣體檢測等功能，替代人工對巷道進(jìn)行巡檢。

救援類

三十六、名稱：井下?lián)岆U(xiǎn)作業(yè)機(jī)器人

基本要求：研發(fā)巷道塌方、堵塞等狹小空間快速搶險(xiǎn)救援作業(yè)機(jī)器人，具備自主行走、精確定位、井下環(huán)境識別、挖掘、鉆擴(kuò)、運(yùn)送、遠(yuǎn)程遙控等功能，實(shí)現(xiàn)搶險(xiǎn)作業(yè)無人化。

三十七、名稱：礦井救援機(jī)器人

基本要求：研發(fā)適用于煤礦井下水、火及瓦斯災(zāi)后救援機(jī)器人，具備自主行走、導(dǎo)航定位、被困人員生命探測、音視頻交互、緊急救護(hù)物資輸送等功能，實(shí)現(xiàn)害后的惡劣環(huán)境被困人員自主搜尋。

三十八、名稱：災(zāi)后搜救水陸兩棲機(jī)器人

基本要求：研發(fā)災(zāi)后搜救水陸兩棲機(jī)器人，具備GPS拒止環(huán)境下導(dǎo)航定位、陸基自主或遙控巡檢、透水事故后水下航行器自動(dòng)分離、被困人員搜索等功能，實(shí)現(xiàn)透水事故后井下快速搜救。