FreeRTOS為操作隊列提供了非常豐富的API函數(shù)，包括隊列的創(chuàng)建、刪除，靈活的入隊和出隊方式、帶中斷保護的入隊和出隊等等。下面就來詳細講述這些API函數(shù)。

1.獲取隊列入隊信息數(shù)目

1.1函數(shù)描述

      UBaseType_t uxQueueMessagesWaiting( QueueHandle_t xQueue );

      返回隊列中存儲的信息數(shù)目。具有中斷保護的版本為uxQueueMessagesWaitingFromISR()，原型為：UBaseType_t uxQueueMessagesWaitingFromISR( const QueueHandle_t xQueue )。

1.2參數(shù)描述

•  xQueue：隊列句柄

2.獲取隊列的空閑數(shù)目

2.1函數(shù)描述

      UBaseType_t uxQueueSpacesAvailable( QueueHandle_t xQueue );

      返回隊列的空閑數(shù)目。

2.2參數(shù)描述

•  xQueue：隊列句柄

3.刪除隊列

3.1函數(shù)描述

      void vQueueDelete( QueueHandle_t xQueue );

      刪除隊列并釋放所有分配給隊列的內(nèi)存。

3.2參數(shù)描述

•  xQueue：隊列句柄

4.復位隊列

4.1函數(shù)描述

      BaseType_t xQueueReset( QueueHandle_t xQueue );

      將隊列復位到初始狀態(tài)。

4.2參數(shù)描述

•  xQueue：隊列句柄

4.3返回值

      FreeRTOSV7.2.0以及以后的版本總是返回pdPASS。

5.創(chuàng)建隊列

5.1函數(shù)描述

     QueueHandle_t xQueueCreate (UBaseType_t uxQueueLength, UBaseType_t uxItemSize);

     創(chuàng)建新隊列。為新隊列分配指定的存儲空間并返回隊列句柄。

5.2參數(shù)描述

•  usQueueLength：隊列項數(shù)目
•  uxItemSize：每個隊列項大小，單位是字節(jié)。隊列項通過拷貝入隊而不是通過引用入隊，因此需要隊列項的大小。每個隊列項的大小必須相同。

5.3返回值

      成功創(chuàng)建隊列返回隊列句柄，否自返回0。

5.4用法舉例

 struct AMessage
 {
     portCHAR ucMessageID;
     portCHAR ucData[ 20 ];
 };
 void vATask( void*pvParameters )
 {
     xQueueHandle xQueue1, xQueue2;
     // 創(chuàng)建一個隊列，隊列能包含10個unsigned long類型的值。
     xQueue1 = xQueueCreate( 10, sizeof( unsigned portLONG ));
     if( xQueue1 ==0 )
     {
         // 隊列創(chuàng)建失敗，不可以使用
     }
     // 創(chuàng)建一個隊列，隊列能包含10個 Amessage結(jié)構(gòu)體指針類型的值。
     // 這樣可以通過傳遞指針變量來包含大量數(shù)據(jù)。
     xQueue2 =xQueueCreate( 10, sizeof( struct AMessage * ) );
     if( xQueue2 ==0 )
     {
         // 隊列創(chuàng)建失敗，不可以使用
     }
     // ... 任務的其它代碼.
 }

6.向隊列投遞隊列項

6.1 函數(shù)描述

      BaseType_t xQueueSend(QueueHandle_t xQueue,  const void * pvItemToQueue,  TickType_t xTicksToWait );

      其實是一個宏，真正被調(diào)用的函數(shù)是xQueueGenericSend()。定義這個宏是為了向后兼容那些不包含函數(shù)xQueueSendToFront()和xQueueSendToBack()宏的FreeRTOS版本。它與xQueueSendToBack()等同。

      這個宏向隊列尾部投遞一個隊列項。項目以拷貝的形式入隊，而不是引用形式入隊。絕不可以在中斷服務例程中調(diào)用這個宏，使用帶有中斷保護的版本xQueueSendFromISR()來完成相同的功能。

6.2參數(shù)描述

• xQueue：隊列句柄。
• pvItemToQueue：指針，指向要入隊的項目。要保存到隊列中的項目字節(jié)數(shù)在隊列創(chuàng)建時就已確定。因此要從指針pvItemToQueue指向的區(qū)域拷貝到隊列存儲區(qū)域的字節(jié)數(shù)，也已確定。
• xTicksToWait：如果隊列滿，任務等待隊列空閑的最大時間。如果隊列滿并且xTicksToWait被設置成0，函數(shù)立刻返回。時間單位為系統(tǒng)節(jié)拍時鐘周期，因此宏portTICK_PERIOD_MS可以用來輔助計算真實延時值。如果INCLUDE_vTaskSuspend設置成1，并且指定延時為portMAX_DELAY將引起任務無限阻塞（沒有超時）。

6.3返回值

      隊列項入隊成功返回pdTRUE，否則返回errQUEUE_FULL。

6.4用法舉例

struct AMessage
 {
      portCHAR ucMessageID;
      portCHAR ucData[ 20 ];
 }xMessage;
 unsigned portLONG ulVar = 10UL;
 void vATask( void *pvParameters )
 {
     xQueueHandle xQueue1, xQueue2;
     struct AMessage *pxMessage;
     /*創(chuàng)建一個隊列，隊列能包含10個unsigned long類型的值。*/
     xQueue1 = xQueueCreate( 10, sizeof( unsigned portLONG ) );
     /* 創(chuàng)建一個隊列，隊列能包含10個 Amessage結(jié)構(gòu)體指針類型的值。
       這樣可以通過傳遞指針變量來包含大量數(shù)據(jù)。*/
     xQueue2 = xQueueCreate( 10, sizeof( struct AMessage * ) );
     // ...
     if( xQueue1 != 0 )
     {
          /*1個unsigned long型數(shù)據(jù)入隊.如果需要等待隊列空間變的有效，
         會最多等待10個系統(tǒng)節(jié)拍周期*/
          if( xQueueSend( xQueue1, ( void * ) &ulVar, ( portTickType ) 10 ) !=pdPASS )
          {
               /*消息入隊失敗*/
          }
    }
    if( xQueue2 != 0 )
    {
         /* 發(fā)送一個指向結(jié)構(gòu)體Amessage的對象，如果隊列滿也不等待 */
         pxMessage = & xMessage;
         xQueueSend( xQueue2, ( void * ) &pxMessage, ( portTickType ) 0 );
    }
         //... 任務其余代碼.
 }

7.向隊列投遞隊列項（帶中斷保護）

7.1函數(shù)描述

     BaseType_t xQueueSendFromISR (QueueHandle_t xQueue,
               const void *pvItemToQueue,  BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken);

      其實是一個宏，真正被調(diào)用的函數(shù)是xQueueGenericSendFromISR()。這個宏是xQueueSend()的中斷保護版本，用于中斷服務程序，等價于xQueueSendToBackFromISR()。

    在中斷服務例程中向隊列尾部投遞一個隊列項。

7.2參數(shù)描述

• xQueue：隊列句柄。
• pvItemToQueue：指針，指向要入隊的項目。要保存到隊列中的項目字節(jié)數(shù)在隊列創(chuàng)建時就已確定。因此要從指針pvItemToQueue指向的區(qū)域拷貝到隊列存儲區(qū)域的字節(jié)數(shù)，也已確定。
• pxHigherPriorityTaskWoken：如果入隊導致一個任務解鎖，并且解鎖的任務優(yōu)先級高于當前運行的任務，則該函數(shù)將*pxHigherPriorityTaskWoken設置成pdTRUE。如果xQueueSendFromISR()設置這個值為pdTRUE，則中斷退出前需要一次上下文切換。從FreeRTOS V7.3.0起，pxHigherPriorityTaskWoken稱為一個可選參數(shù)，并可以設置為NULL。

7.3返回值

      列項入隊成功返回pdTRUE，否則返回errQUEUE_FULL。

7.4用法舉例

void vBufferISR( void )
{
    portCHARcIn;
    portBASE_TYPE xHigherPriorityTaskWoken;
    /* 初始化，沒有喚醒任務*/
    xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;
    /* 直到緩沖區(qū)為空 */
    do
    {
        /* 從緩沖區(qū)獲得一個字節(jié)數(shù)據(jù) */
        cIn = portINPUT_BYTE( RX_REGISTER_ADDRESS );                                                      
        /* 投遞這個數(shù)據(jù) */
        xQueueSendFromISR( xRxQueue, &cIn, &xHigherPriorityTaskWoken );
    }while( portINPUT_BYTE( BUFFER_COUNT ) );
    /* 這里緩沖區(qū)已空，如果需要進行一個上下文切換*/
    /*根據(jù)不同移植平臺，這個函數(shù)也不同*/
    portYIELD_FROM_ISR(xHigherPriorityTaskWoken);
}

8.向隊列尾部投遞隊列項

8.1函數(shù)描述

      BaseType_t xQueueSendToBack(QueueHandle_t xQueue,
                         const void * pvItemToQueue, TickType_t xTicksToWait );

      其實是一個宏，真正被調(diào)用的函數(shù)是xQueueGenericSend()。這個宏等價于xQueueSend()。

      向隊列尾投遞一個隊列項。絕不可以在中斷中調(diào)用這個宏，可以使用帶有中斷保護的版本xQueueSendToBackFromISR ()來完成相同功能。

8.2參數(shù)描述

      同xQueueSend()。

8.3返回值

      同xQueueSend()。

8.4用法舉例

      同xQueueSend()。

9.向隊列尾部投遞隊列項（帶中斷保護）

9.1函數(shù)描述

      BaseType_t xQueueSendToBackFromISR (QueueHandle_t xQueue,
            const void *pvItemToQueue, BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken );

      其實是一個宏，真正被調(diào)用的函數(shù)是xQueueGenericSendFromISR()。這個宏是xQueueSendToBack()的中斷保護版本，用于中斷服務程序，等價于xQueueSendFromISR()。

    在中斷服務例程中向隊列尾部投遞一個隊列項。

9.2參數(shù)描述

      同QueueSendFromISR()。

9.3返回值

      同QueueSendFromISR()。

9.4用法舉例

      同QueueSendFromISR()。

10.向隊列首部投遞隊列項

10.1函數(shù)描述

      BaseType_t xQueueSendToFront(QueueHandle_t xQueue,
               const void * pvItemToQueue,TickType_t xTicksToWait);

      其實是一個宏，真正被調(diào)用的函數(shù)是xQueueGenericSend()。

      這個宏向隊列首部投遞一個隊列項。絕不可以在中斷服務例程中調(diào)用這個宏，可以使用帶有中斷保護的版本xQueueSendToFrontFromISR ()來完成相同功能。

10.2參數(shù)描述

• xQueue：隊列句柄。
• pvItemToQueue：指針，指向要入隊的項目。要保存到隊列中的項目字節(jié)數(shù)在隊列創(chuàng)建時就已確定。因此要從指針pvItemToQueue指向的區(qū)域拷貝到隊列存儲區(qū)域的字節(jié)數(shù)，也已確定。
• xTicksToWait：如果隊列滿，任務等待隊列空閑的最大時間。如果隊列滿并且xTicksToWait被設置成0，函數(shù)立刻返回。時間單位為系統(tǒng)節(jié)拍時鐘周期，因此宏portTICK_PERIOD_MS可以用來輔助計算真實延時值。如果INCLUDE_vTaskSuspend設置成1，并且指定延時為portMAX_DELAY將引起任務無限阻塞（沒有超時）。

10.3返回值

      隊列項入隊成功返回pdTRUE，否則返回errQUEUE_FULL。

11.向隊列首部投遞隊列項（帶中斷保護）

11.1函數(shù)描述

      BaseType_t xQueueSendToFrontFromISR (QueueHandle_t xQueue,
              const void *pvItemToQueue,BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken);

      其實是一個宏，真正被調(diào)用的函數(shù)是xQueueGenericSendFromISR()。這個宏是xQueueSendToFront ()的中斷保護版本，用于中斷服務程序。

11.2參數(shù)描述

• xQueue：隊列句柄。
• pvItemToQueue：指針，指向要入隊的項目。要保存到隊列中的項目字節(jié)數(shù)在隊列創(chuàng)建時就已確定。因此要從指針pvItemToQueue指向的區(qū)域拷貝到隊列存儲區(qū)域的字節(jié)數(shù)，也已確定。
• pxHigherPriorityTaskWoken：如果入隊導致一個任務解鎖，并且解鎖的任務優(yōu)先級高于當前運行的任務，則該函數(shù)將*pxHigherPriorityTaskWoken設置成pdTRUE。如果xQueueSendFromISR()設置這個值為pdTRUE，則中斷退出前需要一次上下文切換。從FreeRTOS V7.3.0起，pxHigherPriorityTaskWoken稱為一個可選參數(shù)，并可以設置為NULL。

11.3返回值

      列項入隊成功返回pdTRUE，否則返回errQUEUE_FULL。

12.讀取并移除隊列項

12.1函數(shù)描述

      BaseType_t xQueueReceive(QueueHandle_t xQueue,
                           void *pvBuffer,TickType_t xTicksToWait);

      其實是一個宏，真正被調(diào)用的函數(shù)是xQueueGenericReceive()。

      這個宏從隊列中讀取一個隊列項并把該隊列項從隊列中刪除。讀取隊列項是以拷貝的形式完成，而不是以引用的形式，因此必須提供足夠大的緩沖區(qū)以便容納隊列項。參數(shù)pvBuffer指向這個緩沖區(qū)。

      絕不可以在中斷服務例程中調(diào)用這個宏，可以使用使用帶有中斷保護的版本xQueueReceiveFromISR來完成相同功能。

12.2參數(shù)描述

• pxQueue：隊列句柄。
• pvBuffer：指向一個緩沖區(qū)，用于拷貝接收到的列表項。
• xTicksToWait：要接收的項目隊列為空時，允許任務最大阻塞時間。如果設置該參數(shù)為0，則表示即隊列為空也立即返回。阻塞時間的單位是系統(tǒng)節(jié)拍周期，宏portTICK_RATE_MS可輔助計算真實阻塞時間。如果INCLUDE_vTaskSuspend設置成1，并且阻塞時間設置成portMAX_DELAY，將會引起任務無限阻塞（不會有超時）。

12.3返回值

      成功接收到列表項返回pdTRUE，否則返回pdFALSE。

12.4用法舉例

struct AMessage
{
    portCHAR ucMessageID;
    portCHAR ucData[ 20 ];
} xMessage;
xQueueHandle xQueue;
// 創(chuàng)建一個隊列并投遞一個值
void vATask( void *pvParameters )
{
     struct AMessage *pxMessage;
     // 創(chuàng)建一個隊列，隊列能包含10個 Amessage結(jié)構(gòu)體指針類型的值。
     // 這樣可以通過傳遞指針變量來包含大量數(shù)據(jù)。
     xQueue =xQueueCreate( 10, sizeof( struct AMessage * ) );
     if( xQueue == 0)
     {
          // 創(chuàng)建隊列失敗
    }
    // ...
    // 向隊列發(fā)送一個指向結(jié)構(gòu)體對象Amessage的指針，如果隊列滿不等待
    pxMessage = & xMessage;
    xQueueSend(xQueue, ( void * ) &pxMessage, ( portTickType ) 0 );
    // ... 其它代碼
}
// 該任務從隊列中接收一個隊列項
voidvADifferentTask( void *pvParameters )
{
    struct AMessage *pxRxedMessage;
    if( xQueue != 0)
    {
        // 從創(chuàng)建的隊列中接收一個消息，如果消息無效，最多阻塞10個系統(tǒng)節(jié)拍周期
        if(xQueueReceive( xQueue, &( pxRxedMessage ), ( portTickType ) 10 ) )
        {
            // 現(xiàn)在pcRxedMessage 指向由vATask任務投遞進來的結(jié)構(gòu)體Amessage變量
        }
    }
   // ... 其它代碼
 }

13讀取并移除隊列項（帶中斷保護）

13.1函數(shù)描述

      BaseType_t xQueueReceiveFromISR (QueueHandle_t xQueue,
              void *pvBuffer, BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken);

      從隊列中讀取一個隊列項并把該隊列項從隊列中刪除。功能與xQueueReceive()相同，用于中斷服務函數(shù)。

13.2參數(shù)描述

• pxQueue：隊列句柄。
• pvBuffer：指向一個緩沖區(qū)，用于拷貝接收到的列表項。
• pxHigherPriorityTaskWoken：如果入隊導致一個任務解鎖，并且解鎖的任務優(yōu)先級高于當前運行的任務，則該函數(shù)將*pxHigherPriorityTaskWoken設置成pdTRUE。如果xQueueSendFromISR()設置這個值為pdTRUE，則中斷退出前需要一次上下文切換。從FreeRTOS V7.3.0起，pxHigherPriorityTaskWoken稱為一個可選參數(shù)，并可以設置為NULL。

13.3返回值

      成功接收到列表項返回pdTRUE，否則返回pdFALSE。

13.4用法舉例

xQueueHandle xQueue;
/* 該函數(shù)創(chuàng)建一個隊列并投遞一些值 */
voidvAFunction( void *pvParameters )
{
     portCHAR cValueToPost;
     const portTickType xBlockTime = (portTickType )0xff;
     /*創(chuàng)建一個隊列，可以容納10個portCHAR型變量 */
     xQueue = xQueueCreate( 10, sizeof( portCHAR ) );
     if( xQueue == 0 )
     {
          /* 隊列創(chuàng)建失敗 */
     }
    /*…... */
    /* 投遞一些字符，在ISR中使用。如果隊列滿，任務將會阻塞xBlockTime 個系統(tǒng)節(jié)拍周期 */
    cValueToPost = 'a';
    xQueueSend( xQueue, ( void * ) &cValueToPost, xBlockTime );
    cValueToPost = 'b';
    xQueueSend( xQueue, ( void * ) &cValueToPost, xBlockTime );
    /*... 繼續(xù)投遞字符 ... 當隊列滿時，這個任務會阻塞*/
    cValueToPost = 'c';
    xQueueSend( xQueue, ( void * ) &cValueToPost, xBlockTime );
}
/* ISR：輸出從隊列接收到的所有字符 */
voidvISR_Routine( void )
{
     portBASE_TYPE xTaskWokenByReceive = pdFALSE;
     portCHAR cRxedChar;
     while( xQueueReceiveFromISR( xQueue, ( void *) &cRxedChar, &xTaskWokenByReceive) )
    {
       /* 接收到一個字符串，輸出.*/
       vOutputCharacter( cRxedChar );
       /* 如果從隊列移除一個字符串后喚醒了向此隊列投遞字符的任務，那么參數(shù)xTaskWokenByReceive將會設置成pdTRUE，這個循環(huán)無論重復多少次，僅會
          有一個任務被喚醒。*/
    }
    /*這里緩沖區(qū)已空，如果需要進行一個上下文切換根據(jù)不同移植平臺，這個函數(shù)也不同 */
    portYIELD_FROM_ISR(xTaskWokenByReceive);
}

14.讀取但不移除隊列項

14.1函數(shù)描述

      BaseType_t xQueuePeek(QueueHandle_t xQueue,
              void *pvBuffer, TickType_t xTicksToWait);

      其實是一個宏，真正被調(diào)用的函數(shù)是xQueueGenericReceive()。

      這個宏從隊列中讀取一個隊列項，但不會把該隊列項從隊列中移除。這個宏絕不可以用在中斷服務例程中，可以使用使用帶有中斷保護的版本xQueuePeekFromIS()來完成相同功能。

14.2參數(shù)描述

      同xQueueReceive()。

14.3返回值

      同xQueueReceive()。

14.4用法舉例

      同xQueueReceive()。

15.讀取但不移除隊列項（帶中斷保護）

15.1函數(shù)描述

      BaseType_t xQueuePeekFromISR(QueueHandle_t xQueue, void *pvBuffer,);

      功能與xQueuePeek()相同，用于中斷服務程序。

15.2參數(shù)描述

• pxQueue：隊列句柄。
• pvBuffer：指向一個緩沖區(qū)，用于拷貝接收到的列表項。

15.3返回值

      成功接收到列表項返回pdTRUE，否則返回pdFALSE。

16.隊列注冊

16.1函數(shù)描述

      void vQueueAddToRegistry(QueueHandle_t xQueue, char *pcQueueName,);

      為隊列分配名字并進行注冊。

16.2參數(shù)描述

• l  xQueue：隊列句柄
• l  pcQueueName：分配給隊列的名字。這僅是一個有助于調(diào)試的字符串。隊列注冊僅存儲指向隊列名字符串的指針，因此這個字符串必須是靜態(tài)的（全局變量活著存儲在ROM/Flash中），不可以定義到堆棧中。

      隊列注冊有兩個目的，這兩個目的都是為了調(diào)試RTOS內(nèi)核：

1. 它允許隊列具有一個相關(guān)的文本名字，在GUI調(diào)試中可以容易的標識隊列；
2. 包含調(diào)試器用于定位每一個已經(jīng)注冊的隊列和信號量時所需的信息。

       隊列注冊僅用于調(diào)試器。

       宏configQUEUE_REGISTRY_SIZE定義了可以注冊的隊列和信號量的最大數(shù)量。僅當你想使用可視化調(diào)試內(nèi)核時，才進行隊列和信號量注冊。

16.3用法舉例

void vAFunction( void )
{
    xQueueHandle xQueue;
   /*創(chuàng)建一個隊列，可以容納10個char類型數(shù)值 */
   xQueue = xQueueCreate( 10, sizeof( portCHAR ) );
   /* 我們想可視化調(diào)試，所以注冊它*/
   vQueueAddToRegistry( xQueue, "AMeaningfulName" );
}

17.解除注冊

17.1函數(shù)描述

      void vQueueUnregisterQueue(QueueHandle_t xQueue);

      從隊列注冊表中移除指定的隊列。

17.2參數(shù)描述

• xQueue：隊列句柄

18.查詢隊列是否為空（僅用于中斷服務程序）

18.1函數(shù)描述

      BaseType_t xQueueIsQueueEmptyFromISR( const QueueHandle_t xQueue );

      查詢隊列是否為空。這個函數(shù)僅用于ISR。

18.2參數(shù)描述

• xQueue：隊列句柄

18.3返回值

      隊列非空返回pdFALSE，其它值表示隊列為空。

19.查詢隊列是否滿（僅用于中斷服務程序）

19.1函數(shù)描述

      BaseType_t xQueueIsQueueFullFromISR( const QueueHandle_t xQueue );

      查詢隊列是否滿，僅用于ISR。

19.2參數(shù)描述

• xQueue：隊列句柄

19.3返回值

      隊列沒有滿返回pdFALSE，其它值表示隊列滿。

20.向隊列尾部覆蓋式投遞隊列項

20.1函數(shù)描述

      BaseType_t xQueueOverwrite(QueueHandle_t xQueue, const void * pvItemToQueue);

      其實是個宏，真正被調(diào)用的函數(shù)是xQueueGenericSend()。這個宏是xQueueSendToBack()的另一個版本，向隊列尾投遞一個隊列項，如果隊列已滿，則覆蓋之前的隊列項。一般用于只有一個隊列項的隊列中，如果隊列的隊列項超過1個，使用這個宏會觸發(fā)一個斷言（已經(jīng)正確定義configASSERT()的情況下）。這個宏絕不可以在中斷服務程序中調(diào)用，可以使用使用帶有中斷保護的版本xQueueOverwriteFromISR()來完成相同功能。

20.2參數(shù)描述

• xQueue：隊列句柄。
• pvItemToQueue：指針，指向要入隊的項目。要保存到隊列中的項目字節(jié)數(shù)在隊列創(chuàng)建時就已確定。因此要從指針pvItemToQueue指向的區(qū)域拷貝到隊列存儲區(qū)域的字節(jié)數(shù)，也已確定。

20.3返回值

      總是返回pdPASS。

20.4用法舉例

void vFunction( void *pvParameters )
{
    QueueHandle_t xQueue;
    unsigned long ulVarToSend, ulValReceived;
    /*創(chuàng)建隊列，保存一個unsignedlong值。如果一個隊列的隊列項超過1個，強烈建議不要使用xQueueOverwrite()，如果使用xQueueOverwrite()會觸發(fā)一個斷言（已經(jīng)正確定義configASSERT()的情況下）。*/
    xQueue = xQueueCreate( 1, sizeof( unsigned long ) );
    /*使用 xQueueOverwrite().向隊列寫入10*/
    ulVarToSend = 10;
    xQueueOverwrite( xQueue, &ulVarToSend );
    /*從隊列讀取值，但是不把這個值從隊列中刪除。*/
    ulValReceived = 0;
    xQueuePeek( xQueue, &ulValReceived, 0 );
    if( ulValReceived != 10 )
     {
          /* 處理錯誤*/
     }
     /*到這里隊列仍是滿的。使用xQueueOverwrite()覆寫隊列，寫入值100 */
     ulVarToSend = 100;
     xQueueOverwrite( xQueue, &ulVarToSend );
     /* 從隊列中讀取值*/
     xQueueReceive( xQueue, &ulValReceived, 0 );
     if( ulValReceived != 100 )
     {
          /*處理錯誤 */
     }
      /* ... */
}

21向隊列尾部覆蓋式投遞隊列項（帶中斷保護）

21.1函數(shù)描述

      BaseType_t xQueueOverwriteFromISR (QueueHandle_t xQueue, const void * pvItemToQueue,
                             BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken);

      其實是個宏，真正被調(diào)用的函數(shù)是xQueueGenericSendFromISR()。這個宏的功能與xQueueOverwrite()相同，用在中斷服務程序中。

21.2參數(shù)描述

• xQueue：隊列句柄。
• pvItemToQueue：指針，指向要入隊的項目。要保存到隊列中的項目字節(jié)數(shù)在隊列創(chuàng)建時就已確定。因此要從指針pvItemToQueue指向的區(qū)域拷貝到隊列存儲區(qū)域的字節(jié)數(shù)，也已確定。
• pxHigherPriorityTaskWoken：如果入隊導致一個任務解鎖，并且解鎖的任務優(yōu)先級高于當前運行的任務，則該函數(shù)將*pxHigherPriorityTaskWoken設置成pdTRUE。如果xQueueSendFromISR()設置這個值為pdTRUE，則中斷退出前需要一次上下文切換。從FreeRTOS V7.3.0起，pxHigherPriorityTaskWoken稱為一個可選參數(shù)，并可以設置為NULL。

21.3返回值

      總是返回pdPASS。