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當(dāng)前西家主流的基本定位控制方案是由S7-1200/S7-1500 PLC通過PROFINET通信連接S120/V90 PN驅(qū)動來實(shí)現(xiàn)的。但具體實(shí)現(xiàn)方法是不同的，在用戶做控制方案時(shí)應(yīng)根據(jù)不同的需求來確定使用何種方法。   我們以S7-1200/S7-1500配西家驅(qū)動V90PN為例來加以簡單說明。 實(shí)現(xiàn)定位功能時(shí)，位置控制器可以在PLC中也可以在驅(qū)動器中，它們分別對應(yīng)于PLC的工藝對象（TO）及驅(qū)動中的基本定位功能（EPOS）。 PLC的工藝對象（TO） 此種定位控制是將位置閉環(huán)放在PLC中執(zhí)行，而V90PN工作在速度模式下。在TIA博途下，通過在S7-1200/S7-1500PLC中組態(tài)“定位軸”工藝對象(TO)，使用PLCopen運(yùn)動控制指令控制V90PN執(zhí)行定位任務(wù)。此種方式會占用PLC資源，因此根據(jù)型號不同，PLC最大帶軸數(shù)量也有很大差別。  使用S7-1500/1500T PLC通過TO方式控制V90的優(yōu)點(diǎn)在于，除了可以實(shí)現(xiàn)單軸基本定位功能外，還可以實(shí)現(xiàn)齒輪同步，凸輪同步等高級位置控制功能。 注意：由于S7-1500及V90PN均支持PROFINET IRT通信，使用TO的方式可以實(shí)現(xiàn)高動態(tài)，高精度的位置控制； 驅(qū)動中的基本定位功能（EPOS） S120/V90PN驅(qū)動器內(nèi)部都集成了基本定位控制器（EPOS），激活后可以通過EPOS功能實(shí)現(xiàn)單軸的點(diǎn)動、回零、程序步、相對定位以及絕對定位等操作。此時(shí)，位置閉環(huán)由驅(qū)動器本身完成，PLC只需通過報(bào)文發(fā)送啟動命令、定位速度、目標(biāo)位置等信息至驅(qū)動器即可，如下圖所示。  支持PROFINET通訊的PLC通過安裝GSD文件的方式可以組態(tài)V90PN進(jìn)行控制。此種控制方式的優(yōu)點(diǎn)在于，基本定位功能不會占用PLC資源，PLC能控制的軸的最大數(shù)量主要受PLC本身所能連接的PROFINET站點(diǎn)數(shù)量的限制，缺點(diǎn)在于只能實(shí)現(xiàn)單軸的定位。在TIA博途下，推薦使用驅(qū)動庫中基于111報(bào)文的功能塊FB284控制V90PN實(shí)現(xiàn)基本定位控制。 |
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