基于stm32代碼講解
本文
第一部分：涉及移植后stm32工程中delay.c,usart.c,sys.c 3個(gè)源文件中重要的函數(shù)說明
第二部分：講解ucos任務(wù)管理的基本概念和相關(guān)代碼幫助理解，包括-1.任務(wù)的組成部分
2.系統(tǒng)任務(wù) 3.任務(wù)狀態(tài) 4.任務(wù)狀態(tài)的切換
第三部分：進(jìn)行總結(jié)歸納和反思

第一部分

1-delay.c

采用滴答定時(shí)器(硬件定時(shí)器)作為UCOS的基準(zhǔn)時(shí)間

在m3,m4中代碼完全一樣。在m4權(quán)威指南中NVIC和中斷一章中Systick有詳細(xì)講解滴答定時(shí)器

void SysTick_Handler(void)
{   
    if(delay_osrunning==1) //操作系統(tǒng)正常運(yùn)行后執(zhí)行            
    {
        OSIntEnter();       //進(jìn)入中斷
        OSTimeTick();       //調(diào)用ucos中斷服務(wù)函數(shù)        
        OSIntExit();        //觸發(fā)任務(wù)切換軟中斷(進(jìn)入就緒態(tài))
    }
}

• delay_init，初始化了ucos的時(shí)鐘節(jié)拍
• delay_ms在<=最小周期的時(shí)候使用原本的函數(shù)-不會(huì)引起任務(wù)調(diào)度，在大于的時(shí)候使用ucos自帶的函數(shù)-會(huì)引起任務(wù)調(diào)度
• delay_us不會(huì)引起任務(wù)調(diào)度

2-usart.c

• 在中斷中要使用ucos特定的中斷進(jìn)入和退出函數(shù)

void USART1_IRQHandler(void)                    
{
    u8 Res;
#if SYSTEM_SUPPORT_OS  
    OSIntEnter();       //使用ucos操作系統(tǒng)
#endif
    ....................//自定義的中斷處理
#if SYSTEM_SUPPORT_OS  
    OSIntExit();        //退出中斷(調(diào)度優(yōu)先級(jí)最高的任務(wù))
#endif
} 

3-sys.c 完全不變

第二部分

1-任務(wù)的組成

• 任務(wù)堆棧：上下文切換用于保存任務(wù)當(dāng)前環(huán)境。也就是stm32內(nèi)部寄存器的值。
• 任務(wù)控制塊：保存任務(wù)的各個(gè)屬性
• 任務(wù)函數(shù)：完成指定功能

1-1三大組成使用部分代碼講解

//任務(wù)優(yōu)先級(jí)
#define TASK1_TASK_PRIO     4
//任務(wù)堆棧大小    
#define TASK1_STK_SIZE      128
//任務(wù)控制塊
OS_TCB Task1_TaskTCB;
//任務(wù)函數(shù)
CPU_STK TASK1_TASK_STK[TASK1_STK_SIZE];
void task1_task(void *p_arg);

void XXX_task(void *p_arg)
{
    while(1)
   {
     ...//任務(wù)處理過程
     OSTimeDlyHMSM(0,0,1,0,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err); //延時(shí)一秒
   }
}

//創(chuàng)建task1任務(wù)
    OSTaskCreate((OS_TCB    * )&Task1_TaskTCB,  //任務(wù)控制塊 
                 (CPU_CHAR  * )"Task1 task",        
                 (OS_TASK_PTR )task1_task,      //使用任務(wù)函數(shù)        
                 (void      * )0,                   
                 (OS_PRIO     )TASK1_TASK_PRIO, //任務(wù)優(yōu)先級(jí)    
                 (CPU_STK   * )&TASK1_TASK_STK[0],//任務(wù)堆棧    
                 (CPU_STK_SIZE)TASK1_STK_SIZE/10,   
                 (CPU_STK_SIZE)TASK1_STK_SIZE,      
                 (OS_MSG_QTY  )0,                   
                 (OS_TICK     )0,                   
                 (void      * )0,                   
                 (OS_OPT      )OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR,
                 (OS_ERR    * )&err);               

2-系統(tǒng)任務(wù)

1、空閑任務(wù)：UCOSIII創(chuàng)建的第一個(gè)任務(wù)，UCOSIII必須創(chuàng)建的任務(wù)，此任務(wù)有UCOSIII自動(dòng)創(chuàng)建，不需要用戶手動(dòng)創(chuàng)建。
2、時(shí)鐘節(jié)拍任務(wù)：此任務(wù)也是必須創(chuàng)建的任務(wù)。
3、統(tǒng)計(jì)任務(wù)：可選任務(wù)，用來統(tǒng)計(jì)CPU使用率和各個(gè)任務(wù)的堆棧使用量。此任務(wù)是可選任務(wù)，由宏OS_CFG_STAT_TASK_EN控制是否使用此任務(wù)。
4、定時(shí)任務(wù)：用來向用戶提供定時(shí)服務(wù)，也是可選任務(wù)，由宏OS_CFG_TMR_EN控制是否使用此任務(wù)。
5、中斷服務(wù)管理任務(wù)：可選任務(wù)，由宏OS_CFG_ISR_POST_DEFERRED_EN控制是否使用此任務(wù)。

3-任務(wù)狀態(tài)

1、休眠態(tài)：任務(wù)已經(jīng)在CPU的flash中了，但是還不受UCOSIII管理。
2、就緒態(tài)：系統(tǒng)為任務(wù)分配了任務(wù)控制塊，并且任務(wù)已經(jīng)在就緒表中登記，這時(shí)這個(gè)任務(wù)就具有了運(yùn)行的條件，此時(shí)任務(wù)的狀態(tài)就是就緒態(tài)。
3、運(yùn)行態(tài)：任務(wù)獲得CPU的使用權(quán)，正在運(yùn)行。
4、等待態(tài)：正在運(yùn)行的任務(wù)需要等待一段時(shí)間，或者等待某個(gè)事件，這個(gè)任務(wù)就進(jìn)入了等待態(tài)，此時(shí)系統(tǒng)就會(huì)把CPU使用權(quán)轉(zhuǎn)交給別的任務(wù)。
5、中斷服務(wù)態(tài)：當(dāng)發(fā)送中斷，當(dāng)前正在運(yùn)行的任務(wù)會(huì)被掛起，CPU轉(zhuǎn)而去執(zhí)行中斷服務(wù)函數(shù)，此時(shí)任務(wù)的任務(wù)狀態(tài)叫做中斷服務(wù)態(tài)。

Summary and Question

1-delay,usart中需要注意的地方？

• delay.c中選取了滴答定時(shí)器作為ucosIII的時(shí)間基準(zhǔn)
• usart中中斷服務(wù)函數(shù)需要ucos進(jìn)入和退出中斷函數(shù)

2-任務(wù)的三大組成是什么？

3-系統(tǒng)任務(wù)有哪些？

3-任務(wù)狀態(tài)有幾種？