限時(shí)干貨下載：資料”獲取獲取機(jī)器視覺(jué)教程，行業(yè)報(bào)告等資源，百度盤(pán)群組分享鏈接更新時(shí)間：2016-11-17，失效請(qǐng)?jiān)谖哪┝粞裕灰诤笈_(tái)留言

相機(jī)內(nèi)參數(shù)是與相機(jī)自身特性相關(guān)的參數(shù)，比如相機(jī)的焦距、像素大小等；

相機(jī)外參數(shù)是在世界坐標(biāo)系中的參數(shù)，比如相機(jī)的位置、旋轉(zhuǎn)方向等。

相機(jī)標(biāo)定（或攝像機(jī)標(biāo)定）：

一句話就是世界坐標(biāo)到像素坐標(biāo)的映射，當(dāng)然這個(gè)世界坐標(biāo)是我們?nèi)藶槿ザx的，標(biāo)定就是已知標(biāo)定控制點(diǎn)的世界坐標(biāo)和像素坐標(biāo)我們?nèi)ソ馑氵@個(gè)映射關(guān)系，一旦這個(gè)關(guān)系解算出來(lái)了我們就可以由點(diǎn)的像素坐標(biāo)去反推它的世界坐標(biāo)，當(dāng)然有了這個(gè)世界坐標(biāo)，我們就可以進(jìn)行測(cè)量等其他后續(xù)操作了～上述標(biāo)定又被稱(chēng)作隱參數(shù)標(biāo)定，因?yàn)樗鼪](méi)有單獨(dú)求出相機(jī)的內(nèi)部參數(shù)，如相機(jī)焦慮，相機(jī)畸變系數(shù)等～一般來(lái)說(shuō)如果你僅僅只是利用相機(jī)標(biāo)定來(lái)進(jìn)行一些比較簡(jiǎn)單的視覺(jué)測(cè)量的話，那么就沒(méi)有必要單獨(dú)標(biāo)定出相機(jī)的內(nèi)部參數(shù)了～至于相機(jī)內(nèi)部參數(shù)如何解算，相關(guān)論文講的很多～

在圖像測(cè)量過(guò)程以及機(jī)器視覺(jué)應(yīng)用中，為確定空間物體表面某點(diǎn)的三維幾何位置與其在圖像中對(duì)應(yīng)點(diǎn)之間的相互關(guān)系，必須建立相機(jī)成像的幾何模型，這些幾何模型參數(shù)就是相機(jī)參數(shù)。在大多數(shù)條件下這些參數(shù)必須通過(guò)實(shí)驗(yàn)與計(jì)算才能得到，這個(gè)求解參數(shù)的過(guò)程就稱(chēng)之為相機(jī)標(biāo)定（或攝像機(jī)標(biāo)定）

相機(jī)標(biāo)定的目的是確定相機(jī)的一些參數(shù)的值。通常，這些參數(shù)可以建立定標(biāo)板確定的三維坐標(biāo)系和相機(jī)圖像坐標(biāo)系的映射關(guān)系，換句話說(shuō)，你可以用這些參數(shù)把一個(gè)三維空間中的點(diǎn)映射到圖像空間，或者反過(guò)來(lái)。

相機(jī)需要標(biāo)定的參數(shù)通常分為內(nèi)參和外參兩部分。外參確定了相機(jī)在某個(gè)三維空間中的位置和朝向，至于內(nèi)參，可以說(shuō)是相機(jī)內(nèi)部的參數(shù)（這好像是廢話...笑），我覺(jué)得需要引入一點(diǎn)光學(xué)的東西來(lái)更好地解釋一下?，F(xiàn)有的相機(jī)都至少包含一個(gè)光學(xué)鏡頭和一個(gè)光電傳感器（CCD或CMOS）。

通過(guò)鏡頭，一個(gè)三維空間中的物體經(jīng)常會(huì)被映射成一個(gè)倒立縮小的像（當(dāng)然顯微鏡是放大的，不過(guò)常用的相機(jī)都是縮小的），被傳感器感知到。

• 理想情況下，鏡頭的光軸（就是通過(guò)鏡頭中心垂直于傳感器平面的直線）應(yīng)該是穿過(guò)圖像的正中間的，但是，實(shí)際由于安裝精度的問(wèn)題，總是存在誤差，這種誤差需要用內(nèi)參來(lái)描述；

• 理想情況下，相機(jī)對(duì)x方向和y方向的尺寸的縮小比例是一樣的，但實(shí)際上，鏡頭如果不是完美的圓，傳感器上的像素如果不是完美的緊密排列的正方形，都可能會(huì)導(dǎo)致這兩個(gè)方向的縮小比例不一致。內(nèi)參中包含兩個(gè)參數(shù)可以描述這兩個(gè)方向的縮放比例，不僅可以將用像素?cái)?shù)量來(lái)衡量的長(zhǎng)度轉(zhuǎn)換成三維空間中的用其它單位（比如米）來(lái)衡量的長(zhǎng)度，也可以表示在x和y方向的尺度變換的不一致性；

• 理想情況下，鏡頭會(huì)將一個(gè)三維空間中的直線也映射成直線（即射影變換），但實(shí)際上，鏡頭無(wú)法這么完美，通過(guò)鏡頭映射之后，直線會(huì)變彎，所以需要相機(jī)的畸變參數(shù)來(lái)描述這種變形效果。

  
  

1.外參數(shù)矩陣。告訴你現(xiàn)實(shí)世界點(diǎn)(世界坐標(biāo))是怎樣經(jīng)過(guò)旋轉(zhuǎn)和平移，然后落到另一個(gè)現(xiàn)實(shí)世界點(diǎn)(攝像機(jī)坐標(biāo))上。

2.內(nèi)參數(shù)矩陣。告訴你上述那個(gè)點(diǎn)在1的基礎(chǔ)上，是如何繼續(xù)經(jīng)過(guò)攝像機(jī)的鏡頭、并通過(guò)針孔成像和電子轉(zhuǎn)化而成為像素點(diǎn)的。

3.畸變矩陣。告訴你為什么上面那個(gè)像素點(diǎn)并沒(méi)有落在理論計(jì)算該落在的位置上，還tm產(chǎn)生了一定的偏移和變形?。?！