隨著機器人熱不斷升溫，人們也加大了對智能機器人的研究與追求。而智能機器人之所以稱為智能，在于其能對自身內(nèi)部以及外部環(huán)境進行感受并做出反應(yīng)。其中對內(nèi)部和外部環(huán)境信息的感受則是通過各種形形色色的內(nèi)部傳感器和外部傳感器來實現(xiàn)，因此智能傳感器的智能化程度在于傳感器的應(yīng)用程度，今天我們一起看一下機器人中都有哪些形形色色的傳感器。

首先，用表格的形式來對機器人中的各種傳感器進行分類

一、內(nèi)部傳感器

內(nèi)部傳感器的作用是對機器人的運動學(xué)和力學(xué)的相關(guān)參數(shù)進行測量，使得機器人在設(shè)計好的位置、速度以及軌跡進行工作。內(nèi)部傳感器主要包括位置傳感器、速度和加速度傳感器、角度傳感器等。

位置傳感器

 加速度傳感器

速度傳感器

角度傳感器

二、外部傳感器

廣義來講，機器人的外部傳感器就相當(dāng)于人類的五官，用來檢測機器人所處的外部環(huán)境。比如感受外界物體的類型，距離物體有多遠(yuǎn)，是否能將物體抓取等，從而實現(xiàn)機器人與外界環(huán)境的交互作用。外部傳感器主要包括物體識別傳感器、觸覺傳感器、視覺傳感器、力覺傳感器以及距離傳感器等。

觸覺傳感器用于機器人中模仿觸覺功能的傳感器。觸覺是人與外界環(huán)境直接接觸時的重要感覺功能，研制滿足要求的觸覺傳感器是機器人發(fā)展中的技術(shù)關(guān)鍵之一。隨著微電子技術(shù)的發(fā)展和各種有機材料的出現(xiàn)，已經(jīng)提出了多種多樣的觸覺傳感器的研制方案，但目前大都屬于實驗室階段，達(dá)到產(chǎn)品化的不多。觸覺傳感器按功能大致可分為接觸覺、壓覺傳感器、滑覺傳感器等。

可穿戴柔性仿生觸覺傳感器

視覺傳感器在20世紀(jì)50年代后期出現(xiàn)，發(fā)展十分迅速，是智能機器人中最重要的傳感器之一。視覺一般包括三個過程：圖像獲取、圖像處理和圖像理解。

力覺是指對機器人的指、肢和關(guān)節(jié)等運動中所受力的感知，主要包括腕力覺、關(guān)節(jié)力覺和支座力覺等，根據(jù)被測對象的負(fù)載，可以把力傳感器分為測力傳感器（單軸力傳感器）、力矩表（單軸力矩傳感器）、手指傳感器（檢測機器人手指作用力的超小型單軸力傳感器）和六軸力覺傳感器。

距離傳感器可用于機器人導(dǎo)航和回避障礙物，也可用于機器人空間內(nèi)的物體進行定位及確定其一般形狀特征。目前最常用的測距法有兩種：超聲波測距法和激光測距法。

相信伴隨著傳感器的發(fā)展，智能機器人在未來或?qū)⒄嬲龘碛衅咔榱?，讓我們拭目以待?/span>