步進(jìn)電機(jī)細(xì)分驅(qū)動(dòng)電路及原理

細(xì)分原理分析

步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)線路,如果按照環(huán)形分配器決定的分配方式,控制電動(dòng)機(jī)各相繞組的導(dǎo)通或截止,從而使電動(dòng)機(jī)產(chǎn)生步進(jìn)所需的旋轉(zhuǎn)磁勢(shì)拖動(dòng)轉(zhuǎn)子步進(jìn)旋轉(zhuǎn),則步距角只有二種,即整步工作或半步工作,步距角已由電機(jī)結(jié)構(gòu)所確定。如果要求步進(jìn)電機(jī)有更小的步距角,更高的分辨率,或者為了電機(jī)振動(dòng)、噪聲等原因,可以在每次輸入脈沖切換時(shí),只改變相應(yīng)繞組中額定的一部分,則電機(jī)的合成磁勢(shì)也只旋轉(zhuǎn)步距角的一部分,轉(zhuǎn)子的每步運(yùn)行也只有步距角的一部分。這里,繞組電流不是一個(gè)方波,而是階梯波,額定電流是臺(tái)階式的投入或切除,電流分成多少個(gè)臺(tái)階,則轉(zhuǎn)子就以同樣的次數(shù)轉(zhuǎn)過(guò)一個(gè)步距角,這種將一個(gè)步距角細(xì)分成若干步的驅(qū)動(dòng)方法,稱為細(xì)分驅(qū)動(dòng)。在國(guó)外,對(duì)于步進(jìn)系統(tǒng),主要采用二相混合式步進(jìn)電機(jī)及相應(yīng)的細(xì)分驅(qū)動(dòng)器。但在國(guó)內(nèi),廣大用戶對(duì)“細(xì)分”還不是特別了解,有的只是認(rèn)為,細(xì)分是為了提高精度,其實(shí)不然,細(xì)分主要是改善電機(jī)的運(yùn)行性能。由于細(xì)分驅(qū)動(dòng)器要精確控制電機(jī)的相電流,所以對(duì)驅(qū)動(dòng)器要有相當(dāng)高的技術(shù)要求和工藝要求,成本亦會(huì)較高。

圖3 給出了三相步進(jìn)電機(jī)八細(xì)分時(shí)的各相電流狀態(tài)。由于各相電流是以1P4 的步距上升或下降的,原來(lái)一步所轉(zhuǎn)過(guò)的角度θ將由八步完成,實(shí)現(xiàn)了步距角的八細(xì)分。由此可見(jiàn),步進(jìn)電機(jī)細(xì)分驅(qū)動(dòng)的關(guān)鍵在于細(xì)分步進(jìn)電機(jī)各相勵(lì)磁繞組中的電流。

步進(jìn)電機(jī)細(xì)分驅(qū)動(dòng)電路

為了對(duì)步進(jìn)電機(jī)的相電流進(jìn)行控制,從而達(dá)到細(xì)分步進(jìn)電機(jī)步距角的目的,人們?cè)O(shè)計(jì)了很多種步進(jìn)電機(jī)的細(xì)分驅(qū)動(dòng)電路。隨著微型計(jì)算機(jī)的發(fā)展,特別是單片計(jì)算機(jī)的出現(xiàn),為步進(jìn)電機(jī)的細(xì)分驅(qū)動(dòng)帶來(lái)了便利。目前,步進(jìn)電機(jī)細(xì)分驅(qū)動(dòng)電路大多數(shù)都采用單片微機(jī)控制,它們的構(gòu)成框圖如圖4 所示。單片機(jī)根據(jù)要求的步距角計(jì)算出各相繞組中通過(guò)的電流值,并輸出到數(shù)模轉(zhuǎn)換器(DPA) 中,由DPA 把數(shù)字量轉(zhuǎn)換為相應(yīng)的模擬電壓,經(jīng)過(guò)環(huán)形分配器加到各相的功放電路上,控制功放電路給各相繞組通以相應(yīng)的電流,來(lái)實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)的細(xì)分。單片機(jī)控制的步進(jìn)電機(jī)細(xì)分驅(qū)動(dòng)電路根據(jù)末級(jí)功放管的工作狀態(tài)可分為放大型和開(kāi)關(guān)型兩種(見(jiàn)下圖5)。

圖5 　步進(jìn)電機(jī)細(xì)分驅(qū)動(dòng)電路
放大型步進(jìn)電機(jī)細(xì)分驅(qū)動(dòng)電路中末級(jí)功放管的輸出電流直接受單片機(jī)輸出的控制電壓控制,電路較簡(jiǎn)單,電流的控制精度也較高,但是由于末級(jí)功放管工作在放大狀態(tài),使功放管上的功耗較大,發(fā)熱嚴(yán)重,容易引起晶體管的溫漂,影響驅(qū)動(dòng)電路的性能。甚至還可能由于晶體管的熱擊穿,使電路不能正常工作。因此該驅(qū)動(dòng)電路一般應(yīng)用于驅(qū)動(dòng)電流較小、控制精度較高、散熱情況較好的場(chǎng)合。開(kāi)關(guān)型步進(jìn)電機(jī)細(xì)分驅(qū)動(dòng)電路中的末級(jí)功放管工作在開(kāi)關(guān)狀態(tài),從而使得晶體管上的功耗大大降低,克服了放大型細(xì)分電路中晶體管發(fā)熱嚴(yán)重的問(wèn)題。但電路較復(fù)雜,輸出的電流有一定的波紋。因此該驅(qū)動(dòng)電路一般用于輸出力矩較大的步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)。

隨著大輸出力矩步進(jìn)電機(jī)的發(fā)展,開(kāi)關(guān)型細(xì)分驅(qū)動(dòng)電路近年來(lái)得到長(zhǎng)足的發(fā)展。目前,最常用的開(kāi)關(guān)型步進(jìn)電機(jī)細(xì)分驅(qū)動(dòng)電路有斬波式和脈寬調(diào)制(PWM) 式兩種。斬波式細(xì)分驅(qū)動(dòng)電路的基本工作原理是對(duì)電機(jī)繞組中的電流進(jìn)行檢測(cè),和DPA 輸出的控制電壓進(jìn)行比較,若檢測(cè)出的電流值大于控制電壓,電路將使功放管截止,反之,使功放管導(dǎo)通。這樣,DPA輸出不同的控制電壓,繞組中將流過(guò)不同的電流值。脈寬調(diào)制式細(xì)分驅(qū)動(dòng)電路是把DPA 輸出的控制電壓加在脈寬調(diào)制電路的輸入端,脈寬調(diào)制電路將輸入的控制電壓轉(zhuǎn)換成相應(yīng)脈沖寬度的矩形波,通過(guò)對(duì)功放管通斷時(shí)間的控制,改變輸出到電機(jī)繞組上的平均電流。由于電機(jī)繞組是一個(gè)感性負(fù)載,對(duì)電流有一定的波波作用,而且脈寬調(diào)制電路的調(diào)制頻率較高,一般大于20 kHz ,因此,雖然是斷續(xù)通電,但電機(jī)繞組中的電流還是較平穩(wěn)的。和斬波式細(xì)分動(dòng)電路相比,脈寬調(diào)制式細(xì)分驅(qū)動(dòng)電路的控制精度高,工作頻率穩(wěn)定,但線路較復(fù)雜。因此,脈寬調(diào)制式細(xì)分驅(qū)動(dòng)電路多用于綜合驅(qū)動(dòng)性能要求較高的場(chǎng)合。