本帖最后由 血陽(yáng) 于 2015-8-21 14:29 編輯
在寫這篇帖子之前，先感謝前段時(shí)間，在論壇里，為我耐心解答的大神朋友們，無(wú)論我問(wèn)出什么奇葩的問(wèn)題，都能為我耐心解答，真心感謝你們。
先上視頻吧，雖然拍的不是很好；
小車照片：
  
基礎(chǔ)篇
首先,我們先來(lái)看看我們需要的哪些工具:
1、 arduino控制板 x1
2、 L298N電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊 x1
3、 Arduino Bluetooth Bee藍(lán)牙模塊 x1
4、 Arduino Bluetooth藍(lán)牙擴(kuò)展板 x1
5、 小車底盤 x1
6、 電源（7~9V）x1
7、 導(dǎo)線 若干
說(shuō)明：
1、我的教程是二輪驅(qū)動(dòng)的，所以用L298N電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，這個(gè)模塊簡(jiǎn)單易懂，要做二輪的話，推薦這個(gè)模塊。
2、藍(lán)牙模塊選用這個(gè)，比較方便，直接把藍(lán)牙插到擴(kuò)展板，再把擴(kuò)展板插到arduino控制板上，連上藍(lán)牙就可以直接用了。
3、電源，選擇7~9V才能更好的驅(qū)動(dòng)兩個(gè)電機(jī)，我沒(méi)買電源，就將就著用我的移動(dòng)電源的高輸出接口（就是充平板的那個(gè)口）給供電了。
 
 
接下來(lái)，我們先介紹一下這個(gè)L298N電機(jī)驅(qū)動(dòng)板模塊吧，它直接影響到我們后面的編程。
相關(guān)接口，已經(jīng)標(biāo)注好在圖中了。電機(jī)接口，就是接電機(jī)引出兩條線的地方，如果發(fā)現(xiàn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)方向相反了，可以把兩條線互換一下方向。就ok了。
L298N GND 接 arduino GND;
L298N VCC 外接另一個(gè)電源；
arduino自己也接一個(gè)電源。
L298N 5V 這里可以不用接 arduino 5V了;
接著說(shuō)與程序相關(guān)的6個(gè)腳。首先說(shuō)ENA和ENB吧，他們分別是控制電機(jī)1和電機(jī)2的速度的，即是控制PWM的，如果你不想改變這個(gè)電機(jī)轉(zhuǎn)速的話，就不用動(dòng)了，它短路帽子不要?jiǎng)泳托?，如果你要改變速度，就可以把那個(gè)小帽子去掉，然后引出來(lái)接在arduino的模擬引腳上輸出PWM信號(hào)。
至于In1~In4，前面的In1和In2是控制電機(jī)1的，In3和In4是控制電機(jī)2的。好了，這里有張表，通過(guò)表格，你就可以清楚的知道他們的機(jī)理了。（這個(gè)是對(duì)于電機(jī)1的，電機(jī)2同理）
最后，我們來(lái)簡(jiǎn)單講藍(lán)牙的連接吧，很簡(jiǎn)單，供電好以后，我們用手機(jī)連上藍(lán)牙后，配對(duì)，密碼一般是“1234”或者“0000”，輸入好密碼，就配對(duì)成功了。
Ok，現(xiàn)在講完該講的部分，我們就該開(kāi)始制作我們期待已久的藍(lán)牙小車了~
還有一點(diǎn)要說(shuō)的是，先制作不帶控制速度的，這樣寫程序比較簡(jiǎn)單。
第1步：簡(jiǎn)單地運(yùn)行電機(jī)
首先，來(lái)看看連線吧，我決定，用arduino的4、5、6、7引腳來(lái)控制我的小車。4、5控制左輪。6、7控制右輪。
所以驅(qū)動(dòng)模塊的In1接arduino的4引腳，In2接5引腳，然后電機(jī)的兩條線分別接驅(qū)動(dòng)模塊中電機(jī)1的OUT1和OUT2；“供電正極”接5V引腳，“接地”接 GND。
根據(jù)上面給出的表格，我們先來(lái)簡(jiǎn)單地設(shè)計(jì)一個(gè)程序，來(lái)實(shí)現(xiàn)：左輪正轉(zhuǎn)2s，停止2s，反轉(zhuǎn)2s，停止2s。循環(huán)。
代碼如下：
/*****************************************
二輪藍(lán)牙小車——左輪測(cè)試
運(yùn)動(dòng)過(guò)程：左輪正轉(zhuǎn)2s，停止2s，反轉(zhuǎn)2s，停止2s。循環(huán)
占用4、5引腳
2015.05.01
——by 極客工坊 血陽(yáng)
——王小豐
*****************************************/
#define IN1 4
#define IN2 5 //定義In1接arduino的4引腳，In2接5引腳
void setup()
{
pinMode(IN1,OUTPUT);
pinMode(IN2,OUTPUT);
}
void loop()
{
digitalWrite(IN1,HIGH);
digitalWrite(IN2,LOW); //左輪前進(jìn)
delay(2000);
digitalWrite(IN1,LOW);
digitalWrite(IN2,LOW); //左輪靜止不動(dòng)
delay(2000);
digitalWrite(IN1,LOW);
digitalWrite(IN2,HIGH); //左輪后退
delay(2000);
digitalWrite(IN1,LOW);
digitalWrite(IN2,LOW); //左輪靜止不動(dòng)
delay(2000);
}
連好線，我們下載好程序，就試試吧。實(shí)驗(yàn)結(jié)果很成功，果然按照預(yù)想的運(yùn)動(dòng)了。
注意，運(yùn)行時(shí)候按下復(fù)位鍵開(kāi)始檢測(cè)。假如這個(gè)運(yùn)動(dòng)方向與你所設(shè)的程序方向不同，那么，你可以把電機(jī)中的OUT1的線和OUT2的線互換一下就行了。（不按復(fù)位鍵你不知道你的程序開(kāi)始是從正轉(zhuǎn)開(kāi)始還是反轉(zhuǎn)開(kāi)始）
接著，我們以同理來(lái)驅(qū)動(dòng)一下右輪試試，同理驅(qū)動(dòng)模塊的In3接arduino的6引腳，In4接7引腳，然后電機(jī)的兩條線分別接驅(qū)動(dòng)模塊中電機(jī)2的OUT3和OUT4。運(yùn)動(dòng)過(guò)程：右輪正轉(zhuǎn)2s，停止2s，反轉(zhuǎn)2s，停止2s。循環(huán)。
/*****************************************
二輪藍(lán)牙小車——右輪測(cè)試
運(yùn)動(dòng)過(guò)程：右輪正轉(zhuǎn)2s，停止2s，反轉(zhuǎn)2s，停止2s。循環(huán)
占用4、5引腳
2015.05.01
——by 極客工坊 血陽(yáng)
——王小豐
*****************************************/
#define IN3 6
#define IN4 7 //定義IN3接arduino的6引腳，IN4接7引腳
void setup()
{
pinMode(IN3,OUTPUT);
pinMode(IN4,OUTPUT);
}
void loop()
{
digitalWrite(IN3,HIGH);
digitalWrite(IN4,LOW); //右輪前進(jìn)
delay(2000);
digitalWrite(IN3,LOW);
digitalWrite(IN4,LOW); //右輪靜止不動(dòng)
delay(2000);
digitalWrite(IN3,LOW);
digitalWrite(IN4,HIGH); //右輪后退
delay(2000);
digitalWrite(IN3,LOW);
digitalWrite(IN4,LOW); //右輪靜止不動(dòng)
delay(2000);
}
這里我發(fā)現(xiàn)了，我連線運(yùn)行與我設(shè)定的方向相反，于是我把電機(jī)的兩條線在OUT那里互換，然后就ok了。
第二步：小車的簡(jiǎn)單運(yùn)動(dòng)
接著。最基本的弄完以后，我們來(lái)分析一下小車的運(yùn)動(dòng)方式，就可以編寫程序讓小車運(yùn)動(dòng)了。
下面是小車運(yùn)動(dòng)方式:
有了這個(gè)，我們進(jìn)行編程的時(shí)候，就簡(jiǎn)單多了。
下面，我們來(lái)寫寫簡(jiǎn)單的前進(jìn)2s然后停止1s，接著后退2s停止3s的程序吧。
/*****************************************
二輪藍(lán)牙小車
運(yùn)動(dòng)過(guò)程：前進(jìn)2s,停止1s，接著后退2s停止3s
占用4、5引腳
2015.05.01
——by 極客工坊 血陽(yáng)
——王小豐
*****************************************/
#define IN1 4
#define IN2 5 //定義In1接arduino的4引腳，In2接5引腳
#define IN3 6
#define IN4 7 //定義IN3接arduino的6引腳，IN4接7引腳
void setup()
{
pinMode(IN1,OUTPUT);
pinMode(IN2,OUTPUT);
pinMode(IN3,OUTPUT);
pinMode(IN4,OUTPUT);
}
void loop()
{
digitalWrite(IN1,HIGH);
digitalWrite(IN2,LOW); //左輪前進(jìn)
digitalWrite(IN3,HIGH);
digitalWrite(IN4,LOW); //右輪前進(jìn)
delay(2000);
digitalWrite(IN1,LOW);
digitalWrite(IN2,LOW); //左輪靜止不動(dòng)
digitalWrite(IN3,LOW);
digitalWrite(IN4,LOW); //右輪靜止不動(dòng)
delay(1000);
digitalWrite(IN1,LOW);
digitalWrite(IN2,HIGH); //左輪后退
digitalWrite(IN3,LOW);
digitalWrite(IN4,HIGH); //右輪后退
delay(2000);
digitalWrite(IN1,LOW);
digitalWrite(IN2,LOW); //左輪靜止不動(dòng)
digitalWrite(IN3,LOW);
digitalWrite(IN4,LOW); //右輪靜止不動(dòng)
delay(3000);
}
下載程序。供電，實(shí)驗(yàn)結(jié)果如預(yù)料一樣，很成功
第三步：函數(shù)的編寫
考慮到，假如把說(shuō)有程序都寫在loop循環(huán)里，會(huì)很復(fù)雜，所以，我們以函數(shù)形式，寫下每個(gè)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，然后再進(jìn)行函數(shù)調(diào)用的話，程序會(huì)顯得比較簡(jiǎn)單。如果這步你看前幾個(gè)就懂了，就可以跳到第四步去了。
下面，我們開(kāi)始編寫這些運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的程序：
/**************************************************
forward子函數(shù)——前進(jìn)子函數(shù)
函數(shù)功能：控制車前進(jìn)
**************************************************/
void forward( )
{
digitalWrite(IN1,HIGH);
digitalWrite(IN2,LOW); //左輪前進(jìn)
digitalWrite(IN3,HIGH);
digitalWrite(IN4,LOW); //右輪前進(jìn)
}
/**************************************************
back子函數(shù)——后退子函數(shù)
函數(shù)功能：控制車后退
**************************************************/
void back( )
{
digitalWrite(IN1,LOW);
digitalWrite(IN2,HIGH); //左輪后退
digitalWrite(IN3,LOW);
digitalWrite(IN4,HIGH); //右輪后退
}
/**************************************************
turnLeft子函數(shù)——左轉(zhuǎn)子函數(shù)
函數(shù)功能：控制車左轉(zhuǎn)
**************************************************/
void turnLeft( )
{
digitalWrite(IN1,LOW);
digitalWrite(IN2,LOW); //左輪靜止不動(dòng)
digitalWrite(IN3,HIGH);
digitalWrite(IN4,LOW); //右輪前進(jìn)
}
/**************************************************
turnbackLeft子函數(shù)——左后轉(zhuǎn)彎子函數(shù)
函數(shù)功能：控制車左后轉(zhuǎn)彎
**************************************************/
void turnbackLeft( )
{
digitalWrite(IN1,LOW);
digitalWrite(IN2,LOW); //左輪靜止不動(dòng)
digitalWrite(IN3,LOW);
digitalWrite(IN4,HIGH); //右輪后退
}
/**************************************************
turnRight子函數(shù)——右后轉(zhuǎn)彎轉(zhuǎn)子函數(shù)
函數(shù)功能：控制車右后轉(zhuǎn)彎
**************************************************/
void turnRight( )
{
digitalWrite(IN1,HIGH);
digitalWrite(IN2,LOW); //左輪前進(jìn)
digitalWrite(IN3,LOW);
digitalWrite(IN4,LOW); //右輪靜止不動(dòng)
}
/**************************************************
turnbackRight子函數(shù)——右轉(zhuǎn)子函數(shù)
函數(shù)功能：控制車右轉(zhuǎn)
**************************************************/
void turnbackRight( )
{
digitalWrite(IN1,LOW);
digitalWrite(IN2,HIGH); //左輪后退
digitalWrite(IN3,LOW);
digitalWrite(IN4,LOW); //右輪靜止不動(dòng)
}
/**************************************************
turnLeftOrigin子函數(shù)——原地左轉(zhuǎn)子函數(shù)
函數(shù)功能：控制車原地左轉(zhuǎn)
**************************************************/
void turnLeftOrigin( )
{
digitalWrite(IN1,LOW);
digitalWrite(IN2,HIGH); //左輪后退
digitalWrite(IN3,HIGH);
digitalWrite(IN4,LOW); //右輪前進(jìn)
}
/**************************************************
turnRightOrigin子函數(shù)——原地右轉(zhuǎn)子函數(shù)
函數(shù)功能：控制車原地右轉(zhuǎn)
**************************************************/
void turnRightOrigin( )
{
digitalWrite(IN1,HIGH);
digitalWrite(IN2,LOW); //左輪前進(jìn)
digitalWrite(IN3,LOW);
digitalWrite(IN4,HIGH); //右輪后退
}
/**************************************************
stop子函數(shù)—停止子函數(shù)
函數(shù)功能：控制車停止
**************************************************/
void _stop()
{
digitalWrite(IN1,LOW);
digitalWrite(IN2,LOW); //左輪靜止不動(dòng)
digitalWrite(IN3,LOW);
digitalWrite(IN4,LOW); //右輪靜止不動(dòng)
}
第四步：函數(shù)的運(yùn)用
麻煩的函數(shù)編寫完以后，我們就可以嘗試著興高采烈地運(yùn)用他們吧。
我們來(lái)寫一段程序來(lái)，簡(jiǎn)單地控制小車讓小車運(yùn)動(dòng)：前進(jìn)2s—后退2s—前左轉(zhuǎn)2s—后左轉(zhuǎn)2s—前右轉(zhuǎn)2s—后右轉(zhuǎn)2s—原地左轉(zhuǎn)2s—原地右轉(zhuǎn)2s—停止3s。
看起來(lái)運(yùn)動(dòng)好復(fù)雜，其實(shí)有了上面的函數(shù)以后，我們編寫起來(lái)級(jí)很簡(jiǎn)單了，注意的是，在調(diào)用函數(shù)之前，我們要先在前面聲明好函數(shù)哦。
下面是我們的控制程序：
/*****************************************
二輪藍(lán)牙小車
運(yùn)動(dòng)過(guò)程：利用函數(shù):前進(jìn)2s—后退2s—前左轉(zhuǎn)2s—后左轉(zhuǎn)2s
—前右轉(zhuǎn)2s—后右轉(zhuǎn)2s—原地左轉(zhuǎn)2s—原地右轉(zhuǎn)2s—停止3s。
2015.05.01
——by 極客工坊 血陽(yáng)
——王小豐
*****************************************/
#define IN1 4
#define IN2 5 //定義In1接arduino的4引腳，In2接5引腳
#define IN3 6
#define IN4 7 //定義IN3接arduino的6引腳，IN4接7引腳
void forward( );
void back( );
void turnLeft( );
void turnRight( );
void turnbackLeft( );
void turnbackRight( );
void turnLeftOrigin( );
void turnRightOrigin( );
void _stop(); //這里是把我們用到的函數(shù)都聲明一遍
void setup()
{
pinMode(IN1,OUTPUT);
pinMode(IN2,OUTPUT);
pinMode(IN3,OUTPUT);
pinMode(IN4,OUTPUT);
}
void loop()
{
forward( );
delay(2000);
back( );
delay(2000);
turnLeft( );
delay(2000);
turnbackLeft( );
delay(2000);
turnRight( );
delay(2000);
turnbackRight( );
delay(2000);
turnLeftOrigin( );
delay(2000);
turnRightOrigin( );
delay(2000);
_stop();
delay(3000);
}
/**************************************************
forward子函數(shù)——前進(jìn)子函數(shù)
函數(shù)功能：控制車前進(jìn)
**************************************************/
void forward( )
{
digitalWrite(IN1,HIGH);
digitalWrite(IN2,LOW); //左輪前進(jìn)
digitalWrite(IN3,HIGH);
digitalWrite(IN4,LOW); //右輪前進(jìn)
}
/**************************************************
back子函數(shù)——后退子函數(shù)
函數(shù)功能：控制車后退
**************************************************/
void back( )
{
digitalWrite(IN1,LOW);
digitalWrite(IN2,HIGH); //左輪后退
digitalWrite(IN3,LOW);
digitalWrite(IN4,HIGH); //右輪后退
}
/**************************************************
turnLeft子函數(shù)——左轉(zhuǎn)子函數(shù)
函數(shù)功能：控制車左轉(zhuǎn)
**************************************************/
void turnLeft( )
{
digitalWrite(IN1,LOW);
digitalWrite(IN2,LOW); //左輪靜止不動(dòng)
digitalWrite(IN3,HIGH);
digitalWrite(IN4,LOW); //右輪前進(jìn)
}
/**************************************************
turnbackLeft子函數(shù)——左后轉(zhuǎn)彎子函數(shù)
函數(shù)功能：控制車左后轉(zhuǎn)彎
**************************************************/
void turnbackLeft( )
{
digitalWrite(IN1,LOW);
digitalWrite(IN2,LOW); //左輪靜止不動(dòng)
digitalWrite(IN3,LOW);
digitalWrite(IN4,HIGH); //右輪后退
}
/**************************************************
turnRight子函數(shù)——右后轉(zhuǎn)彎轉(zhuǎn)子函數(shù)
函數(shù)功能：控制車右后轉(zhuǎn)彎
**************************************************/
void turnRight( )
{
digitalWrite(IN1,HIGH);
digitalWrite(IN2,LOW); //左輪前進(jìn)
digitalWrite(IN3,LOW);
digitalWrite(IN4,LOW); //右輪靜止不動(dòng)
}
/**************************************************
turnbackRight子函數(shù)——右轉(zhuǎn)子函數(shù)
函數(shù)功能：控制車右轉(zhuǎn)
**************************************************/
void turnbackRight( )
{
digitalWrite(IN1,LOW);
digitalWrite(IN2,HIGH); //左輪后退
digitalWrite(IN3,LOW);
digitalWrite(IN4,LOW); //右輪靜止不動(dòng)
}
/**************************************************
turnLeftOrigin子函數(shù)——原地左轉(zhuǎn)子函數(shù)
函數(shù)功能：控制車原地左轉(zhuǎn)
**************************************************/
void turnLeftOrigin( )
{
digitalWrite(IN1,LOW);
digitalWrite(IN2,HIGH); //左輪后退
digitalWrite(IN3,HIGH);
digitalWrite(IN4,LOW); //右輪前進(jìn)
}
/**************************************************
turnRightOrigin子函數(shù)——原地右轉(zhuǎn)子函數(shù)
函數(shù)功能：控制車原地右轉(zhuǎn)
**************************************************/
void turnRightOrigin( )
{
digitalWrite(IN1,HIGH);
digitalWrite(IN2,LOW); //左輪前進(jìn)
digitalWrite(IN3,LOW);
digitalWrite(IN4,HIGH); //右輪后退
}
/**************************************************
stop子函數(shù)—停止子函數(shù)
函數(shù)功能：控制車停止
**************************************************/
void _stop()
{
digitalWrite(IN1,LOW);
digitalWrite(IN2,LOW); //左輪靜止不動(dòng)
digitalWrite(IN3,LOW);
digitalWrite(IN4,LOW); //右輪靜止不動(dòng)
}
這樣，我們就很成功地驅(qū)動(dòng)了小車，做了簡(jiǎn)單的運(yùn)動(dòng)啦~
第五步：藍(lán)牙模塊的功能檢測(cè)
這一步就是我們的關(guān)鍵了，連接好藍(lán)牙，那么我們就能通過(guò)藍(lán)牙來(lái)很好的控制小車，如果藍(lán)牙部分沒(méi)做好，那么我們前面的辛苦就白費(fèi)啦~好啦，話不多說(shuō)，我們開(kāi)始吧。
首先我們要知道怎么讓arduino接收命令，他用的是Serial.read（）語(yǔ)句來(lái)實(shí)現(xiàn)的，具體我就不多講了，在論壇里關(guān)于這一塊的多的是，大家去找找就能找到的。
其次注意的是這個(gè)命令的接受和發(fā)送，都會(huì)轉(zhuǎn)化為ASCII碼，所以在接收的時(shí)候，我們的命令以ASCII碼來(lái)判斷，或者用單引號(hào)來(lái) 幫助我們接收。例如：手機(jī)端如果發(fā)送了“1“,那么我們這邊接收到的是1的ASCII碼，所以我們?cè)谂袛嗍墙邮諑椎臅r(shí)候，我們要用case‘1’或者case49來(lái)判斷（注：1的ASCII碼是49）。
電腦的發(fā)送很簡(jiǎn)單，就是打開(kāi)“工具“中的”串口監(jiān)視器“。就可以發(fā)送命令了，藍(lán)牙的話，只要連接成功，通過(guò)小軟件也可以發(fā)送啦。
Ok，下面我們來(lái)一個(gè)簡(jiǎn)簡(jiǎn)單單的例子來(lái)練習(xí)發(fā)送和接收命令，然后再嘗試用藍(lán)牙來(lái)無(wú)線發(fā)送和接收。
小實(shí)驗(yàn)：當(dāng)接收到1這個(gè)數(shù)字的時(shí)候，arduino的13號(hào)燈就亮起。收到2這個(gè)數(shù)的時(shí)候，就滅。（這里13號(hào)燈就是我們板子上的L燈，觀察它就行。）
我們首先先通過(guò)數(shù)據(jù)線連接電腦，讓電腦通過(guò)串口監(jiān)視器來(lái)給板子發(fā)送命令,看看是否達(dá)到我們要求。如果達(dá)到要求了，再把數(shù)據(jù)線退掉，加上藍(lán)牙模塊，通過(guò)手機(jī)連接好藍(lán)牙以后,設(shè)置好參數(shù),再給板子發(fā)送命令，來(lái)證明我們藍(lán)牙能夠正常工作。為我們后面的藍(lán)牙控小車檢測(cè)好藍(lán)牙。
注意：在下載程序的時(shí)候，不要連接藍(lán)牙設(shè)備，否則會(huì)下載失敗。
代碼：
void setup()
{
pinMode(13,OUTPUT);
Serial.begin(9600);
}
int i;
void loop()
{
if(Serial.available()>0)
{
i=Serial.read();
switch(i)
{
case'1':
{digitalWrite(13,HIGH);break;}
case'2':
{digitalWrite(13,LOW);break;}
}
}
}
終結(jié)篇：期待已久的激動(dòng)人心的藍(lán)牙操控小車車
我這里用的是九鍵控制小車，前后分別是2、8。1379是前后左右轉(zhuǎn)，46是原地左右轉(zhuǎn)。
到了這里，我覺(jué)得已經(jīng)不用說(shuō)了，上程序，然后你就懂了。
/*****************************************
二輪藍(lán)牙小車
2015.05.01
——by 極客工坊 血陽(yáng)
——王小豐
*****************************************/
#define IN1 4
#define IN2 5 //定義In1接arduino的4引腳，In2接5引腳
#define IN3 6
#define IN4 7 //定義IN3接arduino的6引腳，IN4接7引腳
void forward( );
void back( );
void turnLeft( );
void turnRight( );
void turnbackLeft( );
void turnbackRight( );
void turnLeftOrigin( );
void turnRightOrigin( );
void _stop(); //這里是把我們用到的函數(shù)都聲明一遍
void setup()
{
pinMode(IN1,OUTPUT);
pinMode(IN2,OUTPUT);
pinMode(IN3,OUTPUT);
pinMode(IN4,OUTPUT);
Serial.begin(9600);
}
int i;
void loop()
{
if(Serial.available())
{
i=Serial.read();
switch(i)
{
case'1':
{turnLeft( ); break; }
case'2':
{forward( ); break;}
case'3':
{turnRight( ); break;}
case'4':
{turnLeftOrigin( ); break;}
case'5':
{_stop(); break;}
case'6':
{turnRightOrigin( ); break;}
case'7':
{turnbackLeft( ); break;}
case'8':
{back( ); break;}
case'9':
{turnbackRight( ); break;}
}
}
}
/**************************************************
forward子函數(shù)——前進(jìn)子函數(shù)
函數(shù)功能：控制車前進(jìn)
**************************************************/
void forward( )
{
digitalWrite(IN1,HIGH);
digitalWrite(IN2,LOW); //左輪前進(jìn)
digitalWrite(IN3,HIGH);
digitalWrite(IN4,LOW); //右輪前進(jìn)
}
/**************************************************
back子函數(shù)——后退子函數(shù)
函數(shù)功能：控制車后退
**************************************************/
void back( )
{
digitalWrite(IN1,LOW);
digitalWrite(IN2,HIGH); //左輪后退
digitalWrite(IN3,LOW);
digitalWrite(IN4,HIGH); //右輪后退
}
/**************************************************
turnLeft子函數(shù)——左轉(zhuǎn)子函數(shù)
函數(shù)功能：控制車左轉(zhuǎn)
**************************************************/
void turnLeft( )
{
digitalWrite(IN1,LOW);
digitalWrite(IN2,LOW); //左輪靜止不動(dòng)
digitalWrite(IN3,HIGH);
digitalWrite(IN4,LOW); //右輪前進(jìn)
}
/**************************************************
turnbackLeft子函數(shù)——左后轉(zhuǎn)彎子函數(shù)
函數(shù)功能：控制車左后轉(zhuǎn)彎
**************************************************/
void turnbackLeft( )
{
digitalWrite(IN1,LOW);
digitalWrite(IN2,LOW); //左輪靜止不動(dòng)
digitalWrite(IN3,LOW);
digitalWrite(IN4,HIGH); //右輪后退
}
/**************************************************
turnRight子函數(shù)——右后轉(zhuǎn)彎轉(zhuǎn)子函數(shù)
函數(shù)功能：控制車右后轉(zhuǎn)彎
**************************************************/
void turnRight( )
{
digitalWrite(IN1,HIGH);
digitalWrite(IN2,LOW); //左輪前進(jìn)
digitalWrite(IN3,LOW);
digitalWrite(IN4,LOW); //右輪靜止不動(dòng)
}
/**************************************************
turnbackRight子函數(shù)——右轉(zhuǎn)子函數(shù)
函數(shù)功能：控制車右轉(zhuǎn)
**************************************************/
void turnbackRight( )
{
digitalWrite(IN1,LOW);
digitalWrite(IN2,HIGH); //左輪后退
digitalWrite(IN3,LOW);
digitalWrite(IN4,LOW); //右輪靜止不動(dòng)
}
/**************************************************
turnLeftOrigin子函數(shù)——原地左轉(zhuǎn)子函數(shù)
函數(shù)功能：控制車原地左轉(zhuǎn)
**************************************************/
void turnLeftOrigin( )
{
digitalWrite(IN1,LOW);
digitalWrite(IN2,HIGH); //左輪后退
digitalWrite(IN3,HIGH);
digitalWrite(IN4,LOW); //右輪前進(jìn)
}
/**************************************************
turnRightOrigin子函數(shù)——原地右轉(zhuǎn)子函數(shù)
函數(shù)功能：控制車原地右轉(zhuǎn)
**************************************************/
void turnRightOrigin( )
{
digitalWrite(IN1,HIGH);
digitalWrite(IN2,LOW); //左輪前進(jìn)
digitalWrite(IN3,LOW);
digitalWrite(IN4,HIGH); //右輪后退
}
/**************************************************
stop子函數(shù)—停止子函數(shù)
函數(shù)功能：控制車停止
**************************************************/
void _stop()
{
digitalWrite(IN1,LOW);
digitalWrite(IN2,LOW); //左輪靜止不動(dòng)
digitalWrite(IN3,LOW);
digitalWrite(IN4,LOW); //右輪靜止不動(dòng)
}
ok到這里就結(jié)束了，當(dāng)然，如果你想加入控制速度的代碼，也可以，就是在每個(gè)函數(shù)里面加入ENA和ENB的部分，然后讓他們接模擬引腳，再讓函數(shù)有個(gè)形參，就差不多了，看完這個(gè)之后，加上速度，應(yīng)該很簡(jiǎn)單的~~~最后，祝你好運(yùn)，早日讓自己的小車跑起來(lái)哦~~
最后，若想要控制小車速度的話，這里有一個(gè)簡(jiǎn)單的例子，根據(jù)例子，稍微改一下程序，就可以輕松控制速度了。
http://www./for ... 14831&pid=98199
下面是附帶的整個(gè)，教程pdf 和 手機(jī)藍(lán)牙串口。想下載的話可以在這下載哦~
教程PDF：
手機(jī)藍(lán)牙串口app：
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