1873年，法商米拉看到上海租界市面日趨繁榮，交通工具的不敷應(yīng)用，向法租界公董局呈報(bào)一份計(jì)劃，要求“在兩租界設(shè)立手拉小車客運(yùn)服務(wù)機(jī)構(gòu)”，并申請十年專利經(jīng)營，后經(jīng)法租界公董局與公共租界工部局協(xié)商，同意由兩局發(fā)放人力車執(zhí)照，并批準(zhǔn)路程價(jià)格。次年首批300輛黃包車從日本引進(jìn)。1月20日，上海首家外國小車洋行登報(bào)啟事：“外國小車出賃”。啟事云：“今有本行新到洋車，比中華車大不相同，不論天暗下雨，一樣可推。車上另有篷帳，下雨不濕衣服,格外奇巧,貴客商欲坐者，請至本行賈可也”。啟事還訂明路程遠(yuǎn)近的價(jià)格。

        先期引進(jìn)的幾批東洋車車身很高，木制的雙輪同馬車后輪差不多大小，輪外包鑲鐵皮，行路時(shí)隆隆作響，車座顛得厲害，乘坐很不舒服，一般人都不愿問津。后來加以改進(jìn)，放低車身，用鋼絲鐵圈代替木輪，外箍橡膠車胎，由此行車時(shí)聲音很小，車身也平穩(wěn)，乘客再無震顫之苦，乘坐者也漸漸多起來，到辛亥革命后開始流行起來。這種經(jīng)改進(jìn)的東洋車，車身一律漆成黃色，非常醒目，所以被稱之為“黃包車”。

        舊上海的黃包車絕大部分是車行出租給車夫的。外國人米拉所開車行的黃包車有300輛之多，由于使用率高，多數(shù)車輛骯臟破舊；也有精美的黃包車，那是有錢人購置、雇用車夫的自備車；還有一種是拉車人自購的車，多為半新舊的車子，經(jīng)修飾后，也上街拉生意，并逃捐照會，故稱“野雞車”。

        黃包車初時(shí)為雙人同坐，男女可同坐，1879年，因認(rèn)為男、女同坐有傷風(fēng)化，車夫拉雙人車也頗困難，因而禁止雙人同坐。1890年車價(jià)約為1英里內(nèi)5分，2英里內(nèi)1角。隨著城市經(jīng)濟(jì)發(fā)展，黃包車的數(shù)量也不斷增加，至抗戰(zhàn)前夕，由租界發(fā)放照會的黃包車已經(jīng)有八萬多輛。當(dāng)時(shí)上海人出門乘坐黃包車去辦事、購物、串親訪友已成為一種時(shí)尚，也是主要的代步工具。

        40年代原后因三輪車的出現(xiàn)，黃包車逐漸淘汰。解放初，黃包車幾乎絕跡。1956年，上海最后兩輛黃包車被送進(jìn)博物館，作為展品供人參觀。